[發(fā)明專利]目標(biāo)管理方法、裝置、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011268359.9
• 申請(qǐng)日: 2020-11-13
• 公開（公告）號(hào): CN112419717B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 關(guān)瀛洲;王祎男;魏源伯;付仁濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/01
• 分類號(hào): G08G1/01;G08G1/017;G08G1/0967
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)智匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種目標(biāo)管理方法，其特征在于，包括：

獲取當(dāng)前檢測(cè)周期中的第一圖像采集信息和第一雷達(dá)采集信息；

根據(jù)所述第一圖像采集信息和所述第一雷達(dá)采集信息確定當(dāng)前采集目標(biāo)集中各采集目標(biāo)的當(dāng)前分值；

根據(jù)各所述采集目標(biāo)的當(dāng)前分值確定各所述采集目標(biāo)的管理狀態(tài)；

所述根據(jù)所述第一圖像采集信息和所述第一雷達(dá)采集信息確定當(dāng)前采集目標(biāo)集中各采集目標(biāo)的當(dāng)前分值，包括：

根據(jù)所述第一圖像采集信息和所述第一雷達(dá)采集信息確定當(dāng)前檢測(cè)周期的當(dāng)前采集目標(biāo)；

判斷所述當(dāng)前采集目標(biāo)是否全部包含在上一檢測(cè)周期的上一采集目標(biāo)集中；

若是，則將所述上一采集目標(biāo)集確定為當(dāng)前采集目標(biāo)集；否則，將未包含在上一采集目標(biāo)集中的當(dāng)前采集目標(biāo)添加至所述上一采集目標(biāo)集中形成當(dāng)前采集目標(biāo)集；

根據(jù)所述第一圖像采集信息和所述第一雷達(dá)采集信息確定所述當(dāng)前采集目標(biāo)集中各采集目標(biāo)在當(dāng)前檢測(cè)周期的采集狀態(tài)，并根據(jù)所述采集狀態(tài)確定各所述采集目標(biāo)的當(dāng)前分值；

所述根據(jù)所述第一圖像采集信息和所述第一雷達(dá)采集信息確定所述當(dāng)前采集目標(biāo)集中各采集目標(biāo)在當(dāng)前檢測(cè)周期的采集狀態(tài)，包括：

若采集目標(biāo)為首次采集，則確定所述采集目標(biāo)的采集狀態(tài)為首次采集；

若采集目標(biāo)不是首次采集，且所述采集目標(biāo)包含在所述第一圖像采集信息和所述第一雷達(dá)采集信息中，則確定所述采集目標(biāo)的采集狀態(tài)為同時(shí)采集；

若采集目標(biāo)不是首次采集，且所述采集目標(biāo)僅包含在所述第一圖像采集信息中，則確定所述采集目標(biāo)的采集狀態(tài)為攝像采集；

若采集目標(biāo)不是首次采集，且所述采集目標(biāo)僅包含在所述第一雷達(dá)采集信息中，則確定所述采集目標(biāo)的采集狀態(tài)為雷達(dá)采集；

若采集目標(biāo)不是首次采集，且所述采集目標(biāo)未包含在所述第一圖像采集信息和所述第一雷達(dá)采集信息中，則確定所述采集目標(biāo)的采集狀態(tài)為未采集；

所述根據(jù)所述采集狀態(tài)確定各所述采集目標(biāo)的當(dāng)前分值，包括：

若所述采集狀態(tài)為首次采集，則將預(yù)設(shè)初始分值確定為所述采集目標(biāo)的當(dāng)前分值；

若所述采集狀態(tài)為同時(shí)采集，則將所述采集目標(biāo)的上一分值與第一預(yù)設(shè)分值的和確定為所述采集目標(biāo)的當(dāng)前分值；

若所述采集狀態(tài)為攝像采集，則將所述采集目標(biāo)的上一分值與第二預(yù)設(shè)分值的和確定為所述采集目標(biāo)的當(dāng)前分值；

若所述采集狀態(tài)為雷達(dá)采集，則將所述采集目標(biāo)的上一分值與第三預(yù)設(shè)分值的和確定為所述采集目標(biāo)的當(dāng)前分值；

若所述采集狀態(tài)為未采集，則將所述采集目標(biāo)的上一分值與第四預(yù)設(shè)分值的差確定為所述采集目標(biāo)的當(dāng)前分值；

其中，所述第一預(yù)設(shè)分值大于所述第二預(yù)設(shè)分值，所述第二預(yù)設(shè)分值大于所述第三預(yù)設(shè)分值，所述第四預(yù)設(shè)分值大于所述第三預(yù)設(shè)分值且小于所述第二預(yù)設(shè)分值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取當(dāng)前檢測(cè)周期中的第一圖像采集信息和第一雷達(dá)采集信息，包括：

獲取當(dāng)前檢測(cè)周期中圖像采集裝置采集的圖像信息，根據(jù)所述圖像信息確定第一圖像采集信息；

獲取所述當(dāng)前檢測(cè)周期中雷達(dá)采集的雷達(dá)信息，根據(jù)所述雷達(dá)信息確定第一雷達(dá)采集信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一圖像采集信息和所述第一雷達(dá)采集信息確定當(dāng)前檢測(cè)周期的當(dāng)前采集目標(biāo)，包括：

將根據(jù)所述第一圖像采集信息確定的采集目標(biāo)確定為第一采集目標(biāo)，將根據(jù)所述第一雷達(dá)采集信息確定的采集目標(biāo)確定為第二采集目標(biāo)；

根據(jù)所述第一采集目標(biāo)和所述第二采集目標(biāo)與車輛的相對(duì)位置關(guān)系，確定所述第一采集目標(biāo)與所述第二采集目標(biāo)是否為同一采集目標(biāo)；

若是，則將所述第一采集目標(biāo)或所述第二采集目標(biāo)確定為當(dāng)前采集目標(biāo)；若否，則將所述第一采集目標(biāo)和所述第二采集目標(biāo)均確定為當(dāng)前采集目標(biāo)。