[發明專利]一種用于鎖定螺釘置入的執行器、系統及方法

有效

• 申請號: 202011268246.9
• 申請日: 2020-11-13
• 公開（公告）號: CN112370146B
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發明（設計）人: 畢建平;韓瑛光;鄒富琴
• 申請（專利權）人: 山東中醫藥大學附屬醫院;山東中醫藥大學
• 主分類號: A61B17/88
• 分類號: A61B17/88;A61B34/30
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 祖之強

1.一種用于鎖定螺釘置入的執行器，其特征在于，包括驅動機構、螺釘容納機構和中空的導向管；

所述驅動機構包括風批以及與風批連接的桿件，所述風批包括沿間歇旋轉機構間隔預設角度分布的第一風批、第二風批和第三風批，所述第一風批通過第一桿件與破皮尖刀連接，所述第二風批通過第二桿件與鉆頭連接；

所述螺釘容納機構設有用于放置螺釘的第一通孔，所述導向管與螺釘容納機構連接，置釘時第一通孔和導向管貫通，且第三風批連接的第三桿件、第一通孔和導向管的軸線共線；

所述執行器包括圓柱形空腔，間歇旋轉機構為分度器，所述圓柱形空腔內同軸布設有用作分度器旋轉中軸的圓柱體，圓柱體上每間隔120°設有一條沿軸向的導軌，所述第一風批、第二風批和第三風批分別通過滑動件設置在導軌中；

所述螺釘容納機構包括轉盤、擋板和電機，轉盤軸通過電機帶動旋轉，所述轉盤上沿圓周方向均勻的分布有多個第一通孔；

所述擋板包括第一擋板和第二擋板，分別設置在轉盤的兩側，且通過軸承固定于轉盤軸上，第一擋板和第二擋板上均開有第二通孔，且所述第三桿件、第二通孔和導向管的軸線共線；

所述第三桿件遠離第三風批的一端與第一擋板上的第二通孔位置相對，所述導向管設置在第二擋板上，且與第二擋板上的第二通孔貫通。

2.如權利要求1所述的用于鎖定螺釘置入的執行器，其特征在于，所述第一擋板、第二擋板和電機均固定在殼體內。

3.如權利要求1所述的用于鎖定螺釘置入的執行器，其特征在于，

所述導向管包括一個中空圓管段針管和端面傾斜的圓錐段針尖，針管與針尖為一體成型的不銹鋼結構，針管遠離針尖的一端與第二擋板螺紋連接。

4.如權利要求1所述的用于鎖定螺釘置入的執行器，其特征在于，所述桿件的端部均為六角結構。

5.如權利要求1所述的用于鎖定螺釘置入的執行器，其特征在于，

所述風批與氣泵連接，風批上設有扭力調節旋鈕，且風批遠離氣泵連接口的一端設有六角接口，所述風批的尾部設有消音排氣孔。

6.一種鎖定螺釘的置入系統，其特征在于，包括置釘機器人和控制終端，所述置釘機器人的機械臂的末端固定有權利要求1-5任一項所述的用于鎖定螺釘置入的執行器；

所述控制終端被配置為根據外部控制信號和/或實時獲取的機械臂末端坐標及姿態信息進行螺釘置入控制。