[發明專利]有效節約空間的體旋轉可伸縮家用服務機器人

在審

• 申請號: 202011264882.4
• 申請日: 2020-11-13
• 公開（公告）號: CN112318527A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 謝嘉;竇良浩;李永國;張增敏;袁德勝;田韙銘;王天凡
• 申請（專利權）人: 上海海洋大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J18/00;B25J18/02;B25J18/04
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司 31227
• 代理人: 李慶

1.一種有效節約空間的體旋轉可伸縮家用服務機器人，其特征在于，包括一頭部、一肩部、兩胳膊手臂、兩機械手、一軀體、一底盤組件和一控制器；所述軀體通過一第一伸縮機構連接于所述底盤組件上；所述肩部固定于所述軀體上部，兩所述胳膊手臂分別連接于所述肩部的兩側；兩所述機械手分別連接于兩所述胳膊手臂的端部；所述頭部連接于所述肩部上；每一所述胳膊手臂包括一第二伸縮機構；所述底盤組件包括一底板、一行進機構和一旋轉機構，所述底板通過所述旋轉機構連接所述第一伸縮機構，所述行進機構連接于所述底板下，所述行進機構包括一個萬向輪和兩輪轂電機；所述肩部、所述胳膊手臂、所述輪轂電機、所述旋轉機構、所述第一伸縮機構、所述第二伸縮機構和所述機械手分別連接所述控制器。

2.根據權利要求1所述的有效節約空間的體旋轉可伸縮家用服務機器人，其特征在于，所述旋轉機構包括一旋轉電機、兩錐齒輪、一傳動軸、一端板、兩底架組件、兩旋轉架組件和一滾珠環件；所述旋轉電機固定于所述底板上；所述底架組件包括一安裝平臺和形成于所述安裝平臺一側的一支腳，所述底架組件通過所述支腳固定于所述底板上，兩個所述底架組件對置設置，且所述安裝平臺位于所述旋轉電機上方；兩所述安裝平臺配合形成一第一傳動軸通孔，所述安裝平臺的上表面配合形成一第一圓環凹槽，所述第一圓環凹槽設置于所述第一傳動軸通孔外圍；兩所述旋轉架組件的底面配合形成一第二圓環凹槽和一第二傳動軸通孔；所述傳動軸樞接于所述第一傳動軸通孔內，所述傳動軸的底部連接一所述錐齒輪，所述旋轉電機的輸出軸連接另一所述錐齒輪，所述旋轉電機通過所述錐齒輪與所述傳動軸傳動連接，所述傳動軸穿過所述第二傳動軸通孔，所述傳動軸的頂部固定所述端板，所述端板與兩個所述旋轉架組件螺接固定；所述滾珠環件包括多個滾珠和一環形連接件，多個所述滾珠通過所述環形連接件相連形成一環體；所述滾珠環件設置于所述第一圓環凹槽和所述第二圓環凹槽配合形成的空間內；所述滾珠環件支撐所述旋轉架組件；所述旋轉架組件連接所述第一伸縮機構；所述旋轉電機連接所述控制器。

3.根據權利要求1所述的有效節約空間的體旋轉可伸縮家用服務機器人，其特征在于，所述第一伸縮機構包括螺紋伸縮桿件和一第一重型電機，所述第一重型電機和所述螺紋伸縮桿件傳動連接；所述螺紋伸縮桿件連接于所述軀體與所述旋轉架組件之間，所述第一重型電機連接所述控制器。

4.根據權利要求1所述的有效節約空間的體旋轉可伸縮家用服務機器人，其特征在于，所述第二伸縮機構包括一第一滑塊、一第二滑塊、一齒條、一剪叉式伸縮組件、一伸縮驅動齒輪和一伸縮電機；所述第一滑塊包括一底部滑塊和一端塊，所述端塊連接于所述底部滑塊的一端；所述底部滑塊的兩側沿長度方向分別形成一伸縮導向槽；所述底部滑塊的上表面連接所述齒條；所述第二滑塊中空且底部開口，所述第二滑塊底部開口處的兩側向內延伸形成與所述伸縮導向槽配合的凸沿；所述第二滑塊鄰近所述第一滑塊一端的側壁形成一電機安裝槽；所述伸縮電機設置于所述電機安裝槽內；所述伸縮驅動齒輪與所述伸縮電機傳動連接；所述伸縮驅動齒輪與所述齒條嚙合；所述剪叉式伸縮組件連接于所述端塊的頂部與所述第二滑塊的頂部之間；所述伸縮電機連接所述控制器。

5.根據權利要求1所述的有效節約空間的體旋轉可伸縮家用服務機器人，其特征在于，所述肩部兩側內置有兩個第二重型電機，所述胳膊手臂和所述第二重型電機連接處有一手臂擺動電機，所述胳膊手臂的肘部有一下臂旋轉電機和一下臂擺動電機，所述胳膊手臂的手腕處有一手腕轉動電機，兩個所述胳膊手臂各具有5個自由度，所述第二重型電機、所述手臂擺動電機、所述下臂旋轉電機、所述下臂擺動電機、所述手腕轉動電機連接所述控制器。

6.根據權利要求1所述的有效節約空間的體旋轉可伸縮家用服務機器人，其特征在于，所述機械手包括五個手指和五個指部電機，所述指部電機分別一一對應地安裝于五個所述手指，所述指部電機連接所述控制器。

7.根據權利要求1所述的有效節約空間的體旋轉可伸縮家用服務機器人，其特征在于，還包括一通信裝置，所述通信裝置連接所述控制器。