[發明專利]一種傘狀全地形足部機構

在審

• 申請號: 202011264623.1
• 申請日: 2020-11-11
• 公開（公告）號: CN112319650A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 徐琳;韓承冷;吳佳俊;張鴻洋
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 樂綜勝

1.一種傘狀全地形足部機構，其特征在于，包括腿部、擺臂機構和變形腳機構，腿部用于與機器人本體連接，腿部的下端通過擺臂機構與變形腳機構連接。

2.根據權利要求1所述的傘狀全地形足部機構，其特征在于，擺臂機構包括連接槽體、擺臂電機和中間軸，腿部通過中間軸與連接槽體鉸接，擺臂電機與中間軸連接，連接槽體與變形腳機構連接，擺臂電機通過中間軸帶動變形腳機構繞中間軸轉動。

3.根據權利要求2所述的傘狀全地形足部機構，其特征在于，連接槽體為U型連接槽體。

4.根據權利要求2所述的傘狀全地形足部機構，其特征在于，擺臂電機通過聯軸器與中間軸連接。

5.根據權利要求1所述的傘狀全地形足部機構，其特征在于，變形腳機構包括推拉機構、上下擺桿、滑塊、爪部、中間支撐軸和腳板，中間支撐軸的上端與擺臂機構連接，中間支撐軸的下端與腳板連接，滑塊套設于中間支撐軸上，爪部通過鉸軸與腳板的端部鉸接，上下擺桿的一端與滑塊鉸接，上下擺桿的另一端與爪部鉸接，推拉機構與滑塊連接，推拉機構帶動滑塊沿中間支撐軸上下移動，滑動通過上下擺臂帶動爪部繞鉸軸轉動。

6.根據權利要求5所述的傘狀全地形足部機構，其特征在于，推拉機構包括電推桿，電推桿設置于腳板上，電推桿的桿端與滑塊連接。

7.根據權利要求5所述的傘狀全地形足部機構，其特征在于，腳板為拱形板簧腳板。

8.根據權利要求5所述的傘狀全地形足部機構，其特征在于，爪部的底部設有鋸齒條紋。

9.根據權利要求5所述的傘狀全地形足部機構，其特征在于，普通模式時，推拉機構帶動滑塊沿中間支撐軸上移，滑塊通過上下擺桿帶動爪部翹起，使爪部與地面脫離，通過腳板直接與地面接觸行走；爪式模式時，推拉機構帶動滑塊沿中間支撐軸下移，滑塊通過上下擺桿帶動爪部落下，使爪部與地面接觸，通過爪部與地面接觸行走。

10.根據權利要求6所述的傘狀全地形足部機構，其特征在于，電推桿替換為液壓推桿或氣壓推桿。