[發明專利]一種全向移動自動引導AGV小車

在審

• 申請號: 202011263690.1
• 申請日: 2020-11-12
• 公開（公告）號: CN112606897A
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 王友猛;朱梅葉
• 申請（專利權）人: 王友猛
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D3/02;B62D15/02;B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及自動引導車技術領域。一種全向移動自動引導AGV小車，包括車架和安裝在在車架上的四個驅動輪機構；車架前部的兩個驅動輪機構左右對稱設置，車架后部的兩個驅動輪機構左右對稱設置；上述每個驅動輪機構均能獨立轉動和轉向。本專利的每個驅動輪機構均能單獨實現驅動和轉向功能，驅動組件和轉向組件均通過齒輪來控制車輪組件，車架同側的兩個驅動輪機構之間通過傳動機構相連，在轉向時無需差速機構，只需通過電機直接調整車輪轉速，就能順利轉向。

技術領域

本發明涉及自動引導車技術領域，尤其是一種全向移動自動引導AGV小車。

背景技術

自動引導車(AutomatedGuidedVehicle，簡稱AGV)，通常也稱為AGV小車。指裝備有電磁或光學等自動導航裝置，能夠沿規定的導航路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。工業應用中不需要駕駛員的搬運車，以可充電的蓄電池為其動力來源。一般可通過電腦來控制其行進路徑以及行為，或利用電磁軌道(electromagneticpath-followingsystem)來設立其行進路徑，電磁軌道黏貼于地板上，無人搬運車則依靠電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。

中國專利號為201410396798.6的發明專利公開了一種可全向行駛的自動導航小車，包括車架、至少兩個驅動舵輪、至少兩個隨動輪和車載控制模塊，驅動舵輪成對角安裝在車架底部，隨動輪也成對角安裝在車架底部，所述車載控制模塊安裝在所述的導航小車上，車載控制模塊的控制輸出與驅動舵輪連接；通過對每個驅動舵輪的獨立控制，實現了對AGV運動姿態及運動速度的控制，AGV可實現全向行駛。

現有自動引導車存在以下的問題：前輪和后輪之間通過聯動組件相連，只能實現逆向位轉向，無法進行同向位轉向，當車速較高時，轉向操作穩定性差。

發明內容

為了解決上述問題，本發明的目的是提供一種每個車輪組件都通過驅動組件實現獨立驅動，通過轉向組件是實現獨立轉向，既能逆向位轉向，也能同向位轉向，提高操作性能的全向移動自動引導AGV小車。

為本發明的目的，采用以下技術方案：

一種全向移動自動引導AGV小車，包括車架和安裝在在車架上的四個驅動輪機構；四個驅動輪機構呈矩形排列；車架前部的兩個驅動輪機構左右對稱設置，車架后部的兩個驅動輪機構左右對稱設置；上述每個驅動輪機構均能獨立轉動和轉向；驅動輪機構包括輪架、車輪組件以及安裝在輪架上的驅動組件和轉向組件；輪架固定安裝在車架上；車輪組件轉動安裝在輪架下部，驅動組件和轉向組件安裝在輪架上部，驅動組件和轉向組件均與車輪組件銜接，驅動組件用于驅動車輪組件旋轉，轉向組件用于驅動車輪組件轉向；車輪組件包括車輪、側面齒輪、轉軸、安裝板、轉向齒輪和轉向套；車輪的側面固定安裝側面齒輪，側面齒輪與驅動組件嚙合；車輪的中心轉動安裝轉軸，轉軸的兩端均連接在安裝板的下部，安裝板的上部固定連接在轉向齒輪上，轉向齒輪與轉向組件嚙合；安裝板和轉向齒輪之間設有轉向套，轉向套水平固定設置在輪架下部。

作為優選，側面齒輪為錐齒輪；安裝板上部設有托槽，轉向套的下部落在托槽上；安裝板上設有安裝槽，安裝槽的下部設有弧形的定位槽；轉向齒輪上設有連接孔；驅動組件包括驅動電機、第一驅動軸、第一驅動齒輪、第二驅動齒輪、第二驅動軸和第三驅動齒輪；驅動電機豎向固定安裝在輪架的上部；第一驅動軸為空心軸，第一驅動軸固定安裝在驅動電機的輸出端；第一驅動齒輪固定安裝在第一驅動軸上；第二驅動齒輪與第一驅動齒輪嚙合，第二驅動齒輪位于轉向齒輪上方，第二驅動齒輪固定安裝在第二驅動軸的上部，第二驅動軸的中部豎向穿過連接孔，第二驅動軸的下部轉動安裝在定位槽內；第三驅動齒輪固定安裝在第二驅動軸上，第三驅動齒輪位于安裝槽內，第三驅動齒輪為錐齒輪，第三驅動齒輪與側面齒輪嚙合。