[發明專利]虛擬場景有效性判定方法、裝置和自動駕駛系統

有效

• 申請號: 202011263668.7
• 申請日: 2020-11-12
• 公開（公告）號: CN112256590B
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 侯琛
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06F11/36
• 分類號: G06F11/36
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 李文淵

1.一種虛擬場景有效性判定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取仿真測試車輛在虛擬場景下的虛擬場景駕駛風險數據和虛擬場景發送時延；

根據所述虛擬場景發送時延和所述仿真測試車輛預設的事故反應時間，按照所述虛擬場景發送時延和所述事故反應時間中較小值與較大值的比值結果，對所述虛擬場景駕駛風險數據進行修正，得到修正駕駛風險數據；

獲取所述仿真測試車輛在實際事故場景中的歷史事故率，將所述修正駕駛風險數據與所述歷史事故率進行匹配，以確定所述修正駕駛風險數據的大小關系與所述歷史事故率的數據大小關系是否相同，得到所述修正駕駛風險數據與所述歷史事故率是否成正向關系的匹配結果，其中，所述實際事故場景與所述虛擬場景對應；

根據所述匹配結果是否成正向關系，判定所述虛擬場景是否有效。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取仿真測試車輛在虛擬場景下的虛擬場景駕駛風險數據和虛擬場景發送時延包括：

發送攜帶有時間數據和環境參數的虛擬場景數據至仿真測試車輛；

接收所述仿真測試車輛反饋的虛擬場景駕駛風險數據和虛擬場景發送時延，其中，所述虛擬場景駕駛風險數據為所述仿真測試車輛根據所述虛擬場景中的環境參數以及所述仿真測試車輛的運行參數得到，所述虛擬場景發送時延為所述仿真測試車輛根據所述虛擬場景的接收時間以及發送時間的時間差得到。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述虛擬場景發送時延和所述仿真測試車輛預設的事故反應時間，按照所述虛擬場景發送時延和所述事故反應時間中較小值與較大值的比值結果，對所述虛擬場景駕駛風險數據進行修正，得到修正駕駛風險數據包括：

當所述虛擬場景發送時延小于所述事故反應時間時間時，根據所述虛擬場景發送時延與所述事故反應時間時間的比值，對所述虛擬場景駕駛風險數據進行修正，得到修正駕駛風險數據；

當所述虛擬場景發送時延不小于所述事故反應時間時間時，根據所述事故反應時間時間與所述虛擬場景發送時延的比值，對所述虛擬場景駕駛風險數據進行修正，得到修正駕駛風險數據。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述虛擬場景的數量為多個；

所述將所述修正駕駛風險數據與所述歷史事故率進行匹配包括：

將所述仿真測試車輛各虛擬場景對應的修正駕駛風險數據和歷史事故率分別按數值大小進行排序；

根據排序順序相同的修正駕駛風險數據和歷史事故率，構建數據對；

當所述數據對中的修正駕駛風險數與歷史事故率對應的虛擬場景不相同時，將所述數據對標記為匹配失敗數據對。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述匹配結果是否成正向關系，判定所述虛擬場景是否有效，包括：

根據所述仿真測試車輛對應的所述數據對的數量以及匹配失敗數據對的數量，得到所述匹配失敗數據的數量對與所述數據對的數量的比值數據；

當所述比值數據小于所述歷史事故率時，所述匹配結果為所述修正駕駛風險數據與所述歷史事故率成正向關系，判定所述虛擬場景有效；

當所述比值數據不小于所述歷史事故率時，所述匹配結果為所述修正駕駛風險數據與所述歷史事故率不成正向關系，判定所述虛擬場景無效。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述仿真測試車輛的數量為多個；

所述根據所述匹配結果是否成正向關系，判定所述虛擬場景是否有效，包括：

歸集各仿真測試車輛對應的數據對的數量以及匹配失敗數據對的數量，得到數據對的總量以及匹配失敗數據對的總量；

確定所述匹配失敗數據對的總量與所述數據對的總量的比值數據，并確定各仿真測試車輛的歷史事故率的平均值；

當所述比值數據小于所述平均值時，所述匹配結果為所述修正駕駛風險數據與所述歷史事故率成正向關系，判定所述虛擬場景有效；

當所述比值數據不小于所述平均值時，所述匹配結果為所述修正駕駛風險數據與所述歷史事故率不成正向關系，判定所述虛擬場景無效。