[發(fā)明專利]礦井綜采工作面架線式移動目標巡檢承載系統(tǒng)及工作方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011263649.4
• 申請日: 2020-11-12
• 公開（公告）號: CN112412536A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發(fā)明（設計）人: 李存祿;毛善君;戴德勝;李鑫超;杭猛;陳華州;李東;宋春久;劉守燦;崔旭旭;姜子天;凌淑華;劉勇
• 申請（專利權）人: 臨沂礦業(yè)集團菏澤煤電有限公司;北京龍軟科技股份有限公司
• 主分類號: E21F17/00
• 分類號: E21F17/00;E21F17/18
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產(chǎn)權代理有限公司 11319
• 代理人: 莎日娜

本發(fā)明提供一種礦井綜采工作面架線式移動目標巡檢承載系統(tǒng)及工作方法，涉及煤礦機器人技術領域。包括：360度棱鏡、鋼絲繩、支撐裝置、抱索裝置、驅(qū)動輪、被動輪、拉緊裝置、限位傳感器、液壓驅(qū)動裝置、移動端以及工控機；支撐裝置安裝在待巡檢的目標設備上，驅(qū)動輪固定于目標設備頭部或者尾部的支撐裝置上，鋼絲繩安裝于驅(qū)動輪和被動輪上，360度棱鏡通過線繩垂直固定吊掛在鋼絲繩上，拉緊裝置固定于目標設備頭部或者尾部的支撐裝置上，被動輪固定于拉緊裝置上，抱索裝置固定在支撐裝置上。本發(fā)明保證了360度棱鏡的通過性，使用液壓驅(qū)動力替代電機自主驅(qū)動，無需人工干預，代替人工巡檢，具有很高的實用性。

技術領域

本發(fā)明涉及煤礦機器人技術領域，特別是一種礦井綜采工作面架線式移動目標巡檢承載系統(tǒng)及工作方法。

背景技術

隨著礦井智能化水平的提高，國家鼓勵將機器人應用于井下綜采工作面危險工作區(qū)域，實現(xiàn)綜采工作面的少人或無人的目標。在智能化綜采工作建設過程中，基于測量機器人及相關應用系統(tǒng)，研發(fā)自動無人巡檢系統(tǒng)以實現(xiàn)線纜槽或刮板運輸機或液壓支架大地坐標的精確標定，服務于自動推溜拉架，對少人或無人采煤具有重要的支撐作用。

目前，軌道式巡檢系統(tǒng)開始用于工作面的環(huán)境參數(shù)檢測和視頻巡檢的研究和應用。由于基于溜槽的軌道式巡檢系統(tǒng)是通過軌道剛性連接的，推溜會造成整個軌道彎曲不直，無法保證其通過性，實用性受到很大的影響；另外，也有類似架線式的巡檢系統(tǒng)，但巡檢設備不是被動拉動的，而是通過電力設備驅(qū)動的，這就涉及煤安和防爆等問題，同時，由于工作面環(huán)境惡劣，對電池等電源使用極為嚴苛，無法保證續(xù)航時長和足夠的動力。這些問題的存在，對于礦井綜采工作面線纜槽或液壓支架復雜的空間關系和推溜拉架動態(tài)過程中的設備錯位關系，將無法保證巡檢設備及系統(tǒng)的可靠、穩(wěn)定、常態(tài)化運行。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述問題，本發(fā)明一種礦井綜采工作面架線式移動目標巡檢承載系統(tǒng)及工作方法。

本發(fā)明實施例提供了一種礦井綜采工作面架線式移動目標巡檢承載系統(tǒng)，包括：360度棱鏡、鋼絲繩、支撐裝置、抱索裝置、驅(qū)動輪、被動輪、拉緊裝置、限位傳感器、液壓驅(qū)動裝置、移動端以及工控機；

所述支撐裝置安裝在待巡檢的目標設備上，為所述巡檢承載系統(tǒng)的受力支撐點，用于搭載所述驅(qū)動輪、所述抱索裝置、所述被動輪、所述拉緊裝置；

所述支撐裝置為多個，沿所述目標設備等間距安裝；

所述驅(qū)動輪固定于所述目標設備頭部或者尾部的支撐裝置上，所述驅(qū)動輪通過所述液壓驅(qū)動裝置提供的液壓動力，拉拽所述鋼絲繩使所述鋼絲繩在多個支撐裝置形成的巡檢線路上往返移動；

所述鋼絲繩安裝于所述驅(qū)動輪和所述被動輪上，用于拉拽固定于所述鋼絲繩上的所述360度棱鏡沿著所述巡檢線路往返巡檢；

所述360度棱鏡通過線繩垂直固定吊掛在所述鋼絲繩上，并隨著所述鋼絲繩的往返移動，而不是電力驅(qū)動而巡檢；

所述拉緊裝置固定于所述目標設備頭部或者尾部的支撐裝置上，用于防止所述360度棱鏡脫落以及防止所述鋼絲繩松動脫軌；

所述被動輪固定于所述拉緊裝置上，通過所述驅(qū)動輪拉動所述鋼絲繩而轉(zhuǎn)動；

所述抱索裝置固定在所述支撐裝置上，用于將所述鋼絲繩鎖死在所述巡檢線路上，防止鋼絲繩脫軌；

所述限位傳感器用于實時檢測所述360度棱鏡是否到達所述目標設備頭部位置或者尾部位置，以使得所述工控機自動控制所述驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)動方向；

所述工控機為安裝有操作系統(tǒng)的工業(yè)計算機，部署有所述巡檢承載系統(tǒng)的自動控制程序，通過所述自動控制程序?qū)崟r檢測所述限位傳感器的觸發(fā)信號，以自動控制所述驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)動方向；