[發(fā)明專利]礦井綜采工作面裝置空間位置動態(tài)標定方法、裝置及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011263620.6
• 申請日: 2020-11-12
• 公開（公告）號: CN112412535B
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發(fā)明（設計）人: 范吉宏;毛善君;緒瑞華;李鑫超;王金正;陳華州;王明輝;張鵬鵬;劉虎;陳金川;趙艷鵬;羅濤;張曉然
• 申請（專利權）人: 臨沂礦業(yè)集團菏澤煤電有限公司;北京龍軟科技股份有限公司
• 主分類號: E21F17/00
• 分類號: E21F17/00;E21F17/18
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產(chǎn)權代理有限公司 11319
• 代理人: 莎日娜

1.一種礦井綜采工作面裝置空間位置動態(tài)標定方法，其特征在于，所述方法包括：

根據(jù)所述礦井綜采工作面液壓支架巡檢裝置的啟動和結束位置的液壓支架的架號以及液壓支架架間距，初步得到每個液壓支架的三維大地坐標和局部對應線段；

根據(jù)所述礦井綜采工作面線纜槽巡檢裝置的啟動和結束位置沿工作面走向垂直對應的架號和液壓支架架間距，初步得到所述每個液壓支架在所述線纜槽上沿工作面走向垂直對應的三維大地坐標和局部對應線段；

基于液壓支架巡檢裝置計算的每個液壓支架的三維大地坐標、所述礦井綜采工作面的走向方位角，在所述線纜槽的三維大地坐標序列上通過每個液壓支架的架號一一對應并作分析處理，以得到所述每個液壓支架沿工作面走向在所述線纜槽上對應的精確三維大地坐標和局部對應線段；

基于所述液壓支架巡檢裝置計算的每個液壓支架的三維大地坐標和所述線纜槽巡檢裝置計算的每個液壓支架的三維大地坐標沿工作面走向在所述線纜槽上對應的三維大地坐標，建立所述液壓支架的局部對應線段和所述線纜槽的局部對應線段之間基于支架號的對應關系，以形成所述液壓支架、刮板運輸機的空間位置關系，并在GIS圖形中可視化展示。

2.根據(jù)權利要求1所述的標定方法，其特征在于，在液壓支架巡檢裝置的預設液壓支架位置處安裝有點位傳感器，所述方法還包括：

在液壓支架巡檢裝置計算過程中，利用預設液壓支架位置處的所述點位傳感器，結合液壓支架的三維大地坐標序列、所述架間距以及液壓支架的坐標抖動，進行分析處理，以消除液壓支架之間的機械間隙誤差，提高所述每個液壓支架三維大地坐標的精度，間接提高所述線纜槽巡檢裝置計算的每個液壓支架沿工作面走向在所述線纜槽上對應的三維大地坐標的精度。

3.根據(jù)權利要求1所述的標定方法，其特征在于，根據(jù)所述礦井綜采工作面液壓支架巡檢裝置的啟動和結束位置的液壓支架的架號以及液壓支架架間距，初步得到每個液壓支架的三維大地坐標和局部對應線段，包括：

測量得到所述液壓支架的三維大地坐標序列；

根據(jù)所述礦井綜采工作面液壓支架巡檢裝置的啟動和結束位置的液壓支架的架號以及液壓支架架間距，將所述測量得到的液壓支架的三維大地坐標序列按所述架間距平分，初步得到每個液壓支架的三維大地坐標和局部對應線段。

4.根據(jù)權利要求3所述的標定方法，其特征在于，根據(jù)所述礦井綜采工作面線纜槽巡檢裝置的啟動和結束位置沿工作面走向垂直對應的架號和液壓支架架間距，初步得到所述每個液壓支架在所述線纜槽上沿工作面走向垂直對應的三維大地坐標和局部對應線段，包括：

測量得到所述礦井綜采工作面線纜槽的三維大地坐標序列；

根據(jù)所述線纜槽巡檢裝置的啟動和結束位置沿工作面走向垂直對應的架號和液壓支架架間距，將所述測量得到的線纜槽的三維大地坐標序列按所述架間距平分，初步得到所述每個液壓支架在所述線纜槽上沿工作面走向垂直對應的三維大地坐標和局部對應線段。

5.根據(jù)權利要求4所述的標定方法，其特征在于，所述液壓支架的三維大地坐標序列由所述礦井綜采工作面的測量機器人，跟蹤測量第一360度棱鏡而得到，所述第一360度棱鏡為所述礦井綜采工作面中，沿所述礦井綜采工作面往返巡檢所有液壓支架的設備；

所述礦井綜采工作面線纜槽的三維大地坐標序列由所述測量機器人，跟蹤測量第二360度棱鏡而得到，所述第二360度棱鏡為所述礦井綜采工作面中，沿所述線纜槽往返巡檢的設備；

其中，所述測量機器人的數(shù)量為至少一個。