[發(fā)明專利]一種面向自動(dòng)駕駛的路口檢測(cè)預(yù)警方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011262405.4
• 申請(qǐng)日: 2020-11-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114475642A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-05-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王清品;羅沄;夏敬初;張磊磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海海拉電子有限公司
• 主分類號(hào): B60W60/00
• 分類號(hào): B60W60/00;B60T7/22
• 代理公司: 北京大成律師事務(wù)所 11352
• 代理人: 李佳銘;王芳

本發(fā)明提供了一種面向自動(dòng)駕駛的路口檢測(cè)預(yù)警方法，包括以下步驟：自動(dòng)駕駛車輛的毫米波雷達(dá)對(duì)道路環(huán)境信息進(jìn)行三維建模；根據(jù)所述道路環(huán)境信息判斷前方是否存在路口，當(dāng)判斷存在路口時(shí)，對(duì)存在路口的區(qū)域進(jìn)行標(biāo)記，被標(biāo)記的區(qū)域?yàn)闃?biāo)記區(qū)域；當(dāng)車輛靠近所述標(biāo)記區(qū)域時(shí)，自動(dòng)駕駛車輛的毫米波雷達(dá)和/或攝像頭對(duì)所述標(biāo)記區(qū)域進(jìn)行識(shí)別，確認(rèn)所述標(biāo)記區(qū)域是否存在路口；當(dāng)所述標(biāo)記區(qū)域確認(rèn)存在路口時(shí)，所述標(biāo)記區(qū)域被判斷為路口區(qū)域，所述毫米波雷達(dá)和/或所述攝像頭對(duì)所述路口區(qū)域內(nèi)的障礙物進(jìn)行探測(cè)。通過(guò)此技術(shù)方案，通過(guò)毫米波雷達(dá)的提前預(yù)警與攝像頭的識(shí)別確認(rèn)相結(jié)合有效的提高路口探測(cè)的準(zhǔn)確性，提高自動(dòng)駕駛的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，尤其涉及一種面向自動(dòng)駕駛的路口檢測(cè)預(yù)警方法。

背景技術(shù)

在車輛行駛過(guò)程中，由于道路兩邊的路口會(huì)有橫向穿行的行人和車輛，這些橫向穿行的行人和車輛會(huì)對(duì)車輛的行駛帶來(lái)安全風(fēng)險(xiǎn)，對(duì)于自動(dòng)駕駛汽車，為保障駕駛安全，需要準(zhǔn)確地識(shí)別路口、障礙物并提前做出減速、轉(zhuǎn)向等反應(yīng)。對(duì)于路口及路口行人與車輛的識(shí)別，現(xiàn)有技術(shù)中采用的方案包括通過(guò)在路口設(shè)置檢測(cè)設(shè)備進(jìn)行探測(cè)或?qū)囕v行駛軌跡進(jìn)行建模從而預(yù)測(cè)等方法，都需要消耗大量的人力物力，檢測(cè)較為復(fù)雜，成本較高。尤其是在路口設(shè)置檢測(cè)設(shè)備進(jìn)行探測(cè)，如果在每個(gè)路口都安裝該檢測(cè)設(shè)備需要大量人力物力，尤其是在分隔帶中存在很多路口，如果同樣設(shè)置檢測(cè)點(diǎn)，檢測(cè)成本會(huì)大幅度提高，同時(shí)，車輛和路口檢測(cè)設(shè)備之間的通信方式，也會(huì)影響檢測(cè)的實(shí)時(shí)性。

因此，本發(fā)明提供一種面向自動(dòng)駕駛的路口檢測(cè)預(yù)警方法，通過(guò)安裝在車輛上的毫米波雷達(dá)及攝像頭進(jìn)行配合，無(wú)需路口檢測(cè)設(shè)備，通過(guò)毫米波雷達(dá)根據(jù)周圍環(huán)境信息，如分隔帶的高度信息，以及分隔帶高度信息的連續(xù)性，對(duì)道路兩邊存在的路口進(jìn)行提前預(yù)警，并結(jié)合攝像頭對(duì)路口進(jìn)行確認(rèn)，從而有效而準(zhǔn)確的識(shí)別路口，保障自動(dòng)駕駛安全。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明的目的在于提供一種面向自動(dòng)駕駛的路口檢測(cè)預(yù)警方法，一方面通過(guò)毫米波雷達(dá)對(duì)道路環(huán)境信息進(jìn)行三維建模，利用雷達(dá)的遠(yuǎn)距離探測(cè)優(yōu)勢(shì)提前預(yù)測(cè)路口進(jìn)行預(yù)警，再在近距離時(shí)通過(guò)毫米波雷達(dá)和攝像頭對(duì)路口進(jìn)行確認(rèn)，提高路口探測(cè)的準(zhǔn)確性，從而有效而準(zhǔn)確的識(shí)別路口，保障自動(dòng)駕駛安全。

具體地，本發(fā)明一方面提供一種面向自動(dòng)駕駛的路口檢測(cè)預(yù)警方法，包括以下步驟：自動(dòng)駕駛車輛的毫米波雷達(dá)對(duì)道路環(huán)境信息進(jìn)行三維建模；根據(jù)所述道路環(huán)境信息判斷前方是否存在路口，當(dāng)判斷存在路口時(shí)，對(duì)存在路口的區(qū)域進(jìn)行標(biāo)記，被標(biāo)記的區(qū)域?yàn)闃?biāo)記區(qū)域；當(dāng)車輛靠近所述標(biāo)記區(qū)域時(shí)，自動(dòng)駕駛車輛的毫米波雷達(dá)和/或攝像頭對(duì)所述標(biāo)記區(qū)域進(jìn)行識(shí)別，確認(rèn)所述標(biāo)記區(qū)域是否存在路口；當(dāng)所述標(biāo)記區(qū)域確認(rèn)存在路口時(shí)，所述標(biāo)記區(qū)域被判斷為路口區(qū)域，所述毫米波雷達(dá)和/或所述攝像頭對(duì)所述路口區(qū)域內(nèi)的障礙物進(jìn)行探測(cè)。

優(yōu)選地，上述方法中所述道路環(huán)境信息包括道路分隔帶、隔離帶或路肩的高度信息。

優(yōu)選地，上述方法中所述道路環(huán)境信息為道路分隔帶的高度信息。

優(yōu)選地，上述方法中所述根據(jù)所述道路環(huán)境信息判斷前方是否存在路口，當(dāng)判斷存在路口時(shí)，對(duì)存在路口的區(qū)域進(jìn)行標(biāo)記，被標(biāo)記的區(qū)域?yàn)闃?biāo)記區(qū)域的步驟包括：判斷所述分隔帶的高度信息是否連續(xù)；當(dāng)所述高度信息出現(xiàn)非連續(xù)區(qū)域且所述高度信息接近道路水平高度時(shí)，判斷存在路口，所述高度信息對(duì)應(yīng)的區(qū)域?yàn)闃?biāo)記區(qū)域。

優(yōu)選地，上述方法中當(dāng)車輛靠近所述標(biāo)記區(qū)域時(shí)，所述毫米波雷達(dá)與所述攝像頭共同對(duì)所述標(biāo)記區(qū)域進(jìn)行識(shí)別，當(dāng)所述毫米波雷達(dá)與所述攝像頭任一確認(rèn)所述標(biāo)記區(qū)域存在路口時(shí)，判斷所述標(biāo)記區(qū)域?yàn)槁房趨^(qū)域。

優(yōu)選地，上述方法中所述路口區(qū)域內(nèi)的障礙物包括橫向穿行的車輛與行人。

優(yōu)選地，上述方法中還包括以下步驟：當(dāng)所述毫米波雷達(dá)和/或所述攝像頭確認(rèn)所述標(biāo)記區(qū)域?yàn)槁房趨^(qū)域時(shí)，控制所述車輛減速。