[發(fā)明專利]交通信號燈的識別方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011262208.2
• 申請日: 2020-11-12
• 公開（公告）號: CN112380973B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發(fā)明（設計）人: 陳海波;請求不公布姓名;請求不公布姓名
• 申請（專利權）人: 深蘭科技（上海）有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/422;G06V10/56;G06V10/82;G06V10/25;G06V10/764
• 代理公司: 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 陳紅橋

1.一種交通信號燈的識別方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取包含交通信號燈的圖像數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)得到所述交通信號燈的目標圖像；

根據(jù)所述目標圖像得到所述交通信號燈的形狀信息和顏色信息，以及對應的可信度；

判斷所述可信度是否大于設定閾值；

若所述可信度大于所述設定閾值，則根據(jù)所述形狀信息和所述顏色信息確定所述交通信號燈的工作狀態(tài)；

若所述可信度小于等于所述設定閾值，則對所述目標圖像進行圖像處理；

根據(jù)處理后的所述目標圖像得到所述交通信號燈的顏色信息和形狀信息來確定所述交通信號燈的工作狀態(tài)，

其中，根據(jù)所述目標圖像得到所述交通信號燈的形狀信息和顏色信息，以及對應的可信度，具體包括：采用深度學習模型對所述目標圖像進行分類處理來得到所述交通信號燈的形狀信息和顏色信息，以及對應的可信度，

根據(jù)處理后的所述目標圖像得到所述交通信號燈的顏色信息和形狀信息來確定所述交通信號燈的工作狀態(tài)，具體包括：根據(jù)處理后的所述目標圖像得到所述交通信號燈的最大輪廓；計算所述交通信號燈最大輪廓的輪廓質心以得到所述交通信號燈的顏色信息；獲取所述交通信號燈的模板圖像；對所述交通信號燈模板圖像進行圖像處理；根據(jù)處理后的所述交通信號燈模板圖像得到所述交通信號燈模板圖像的最大輪廓；計算所述交通信號燈最大輪廓和所述交通信號燈模板圖像最大輪廓的Hu矩值；根據(jù)所述Hu矩值的大小判斷所述交通信號燈的形狀信息；根據(jù)所述交通信號燈的顏色信息和形狀信息確定所述交通信號燈的工作狀態(tài)。

2.根據(jù)權利要求1所述的交通信號燈的識別方法，其特征在于，根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)得到所述交通信號燈的目標圖像，具體包括：

采用深度學習算法定位所述圖像數(shù)據(jù)中所述交通信號燈的位置區(qū)域，并將所述交通信號燈的位置區(qū)域截取出來作為所述交通信號燈的目標圖像。

3.根據(jù)權利要求2所述的交通信號燈的識別方法，其特征在于，其中，對所述目標圖像進行圖像處理，包括對所述目標圖像進行二值化和去噪處理。

4.根據(jù)權利要求3所述的交通信號燈的識別方法，其特征在于，所述深度學習算法為yolov3深度學習算法。

5.根據(jù)權利要求3所述的交通信號燈的識別方法，其特征在于，所述深度學習模型為Resnet18網絡模型。

6.根據(jù)權利要求3所述的交通信號燈的識別方法，其特征在于，所述設定閾值的閾值區(qū)間為0.8-0.85。

7.一種交通信號燈的識別系統(tǒng)，其特征在于，包括：

圖像獲取模塊，所述圖像獲取模塊用于獲取包含交通信號燈的圖像數(shù)據(jù)；

圖像檢測模塊，所述圖像檢測模塊用于根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)得到所述交通信號燈的目標圖像；

第一圖像處理模塊，所述第一圖像處理模塊用于根據(jù)所述目標圖像得到所述交通信號燈的形狀信息和顏色信息，以及對應的可信度；

判斷模塊，所述判斷模塊用于判斷所述可信度是否大于設定閾值；

第一輸出模塊，若所述可信度大于所述設定閾值，則通過所述第一輸出模塊根據(jù)所述形狀信息和所述顏色信息確定所述交通信號燈的工作狀態(tài)；

第二圖像處理模塊，若所述可信度小于等于所述設定閾值，則通過所述第二圖像處理模塊對所述目標圖像進行圖像處理；

第二輸出模塊，所述第二輸出模塊根據(jù)處理后的所述目標圖像得到所述交通信號燈的顏色信息和形狀信息來確定所述交通信號燈的工作狀態(tài)，

其中，所述第一圖像處理模塊具體用于：采用深度學習模型對所述目標圖像進行分類處理來得到所述交通信號燈的形狀信息和顏色信息，以及對應的可信度，

所述第二輸出模塊具體用于：根據(jù)處理后的所述目標圖像得到所述交通信號燈的最大輪廓；計算所述交通信號燈最大輪廓的輪廓質心以得到所述交通信號燈的顏色信息；獲取所述交通信號燈的模板圖像；對所述交通信號燈模板圖像進行圖像處理；根據(jù)處理后的所述交通信號燈模板圖像得到所述交通信號燈模板圖像的最大輪廓；計算所述交通信號燈最大輪廓和所述交通信號燈模板圖像最大輪廓的Hu矩值；根據(jù)所述Hu矩值的大小判斷所述交通信號燈的形狀信息；根據(jù)所述交通信號燈的顏色信息和形狀信息確定所述交通信號燈的工作狀態(tài)。