[發明專利]一種繩驅動三自由度偏置關節有效
| 申請號： | 202011260420.5 | 申請日： | 2020-11-12 |
| 公開（公告）號： | CN112476477B | 公開（公告）日： | 2022-04-19 |
| 發明（設計）人： | 尚偉偉;龐順翔;張飛;叢爽 | 申請（專利權）人： | 中國科學技術大學 |
| 主分類號： | B25J17/02 | 分類號： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京凱特來知識產權代理有限公司 11260 | 代理人： | 鄭立明;趙鎮勇 |
| 地址： | 230026 安*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 驅動 自由度 偏置 關節 | ||
【權利要求書】：
1.一種繩驅動三自由度偏置關節，其特征在于，包括三自由度驅動裝置，每個自由度驅動裝置分別包括驅動電機、電機支架、交叉滾子軸承、軸承外壓、繩輪、絞盤、絞盤蓋板、導引滑輪組、連接蓋支架、連接支架支柱、導引孔；
所述驅動電機驅動繩輪，所述繩輪通過傳動繩驅動絞盤，所述繩輪的兩側邊緣布置兩根傳動繩，兩根傳動繩通過導引滑輪組和導引孔纏繞在絞盤，分別驅動絞盤的正反兩個轉動方向，所述交叉滾子軸承裝于所述絞盤與電機支架之間，所述連接蓋支架和連接支架支柱將電機支架與絞盤連接在一起；
第一個自由度的驅動電機布置在第一個電機支架上；
第二個自由度的驅動電機布置在第一個自由度的絞盤的旋轉中心位置，第二個電機支架通過螺栓與第一個絞盤蓋板連接；
第三個自由度的驅動電機布置在第二個自由度的絞盤的旋轉中心位置，第三個電機支架通過螺栓與第二個絞盤蓋板連接；
第一個絞盤轉動軸線與第二個絞盤轉動軸線相交于一點，第二個絞盤轉動軸線與第三個絞盤轉動軸線相交于一點，三個絞盤的轉動軸線不相交于一點。
2.根據權利要求1所述的繩驅動三自由度偏置關節，其特征在于，每個自由度的減速是通過絞盤與繩輪的直徑比值實現的，通過調節絞盤上的傳動纏繞繩長度，改變絞盤的轉角范圍。
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