[發(fā)明專利]桌面機(jī)械臂的底座、桌面機(jī)械臂及機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011259843.5
• 申請(qǐng)日: 2020-11-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112454329B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-01-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 葉偉智;李葉鵬;王重彬;劉培超;劉主福;王倫;郎需林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J9/12;B25J9/10;B25J9/06;B25J18/00
• 代理公司: 深圳市華勤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44426
• 代理人: 隆毅

本發(fā)明公開(kāi)一種桌面機(jī)械臂的底座，該底座包括盒狀殼體以及設(shè)置在所述盒狀殼體內(nèi)的轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)臺(tái)減速組件、轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)軸，所述轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)軸設(shè)置于所述盒狀殼體中心區(qū)域，所述轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)錯(cuò)位于所述轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)軸周圍，且所述轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸朝上，所述轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)所述轉(zhuǎn)臺(tái)減速組件驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明有利于降低轉(zhuǎn)臺(tái)電機(jī)的負(fù)載重量和底座的重心高度。此外，本發(fā)明還公開(kāi)一種桌面機(jī)械臂和機(jī)器人。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及桌面機(jī)械臂技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種桌面機(jī)械臂的底座、桌面機(jī)械臂及機(jī)器人。

背景技術(shù)

桌面機(jī)械臂是機(jī)械臂的一個(gè)細(xì)分品類，其具備強(qiáng)適應(yīng)性以及動(dòng)態(tài)問(wèn)題解決能力，被廣泛應(yīng)用于教學(xué)領(lǐng)域，一般由底座、轉(zhuǎn)臺(tái)、大臂、小臂、末端以及轉(zhuǎn)臺(tái)電機(jī)、大臂電機(jī)和小臂電機(jī)構(gòu)成，轉(zhuǎn)臺(tái)與底座可旋轉(zhuǎn)的連接，大臂分別與轉(zhuǎn)臺(tái)和小臂連接，小臂與末端連接，末端用于設(shè)置執(zhí)行器，轉(zhuǎn)臺(tái)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)相對(duì)于底座旋轉(zhuǎn)，大臂電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)大臂運(yùn)動(dòng)，小臂電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)小臂運(yùn)動(dòng)，大臂與小臂利用平行四邊形原理能夠驅(qū)動(dòng)末端在工作空間內(nèi)運(yùn)動(dòng)，如申請(qǐng)?zhí)枮镃N201620105515.2的中國(guó)專利。

現(xiàn)有的桌面機(jī)械臂，存在兩種布置轉(zhuǎn)臺(tái)電機(jī)的方案，一種是將轉(zhuǎn)臺(tái)電機(jī)一般倒裝在大臂電機(jī)、小臂電機(jī)之間，轉(zhuǎn)臺(tái)電機(jī)的輸出軸通過(guò)同步帶轉(zhuǎn)臺(tái)減速組件與底座固定連接，電機(jī)工作時(shí)，底座不動(dòng)，電機(jī)帶動(dòng)本體及轉(zhuǎn)臺(tái)減速組件一起轉(zhuǎn)動(dòng)，導(dǎo)致負(fù)載大，電機(jī)壽命不高，控制精度差，功耗也高，如申請(qǐng)?zhí)枮镃N201910571696.6的中國(guó)專利；另一種是將轉(zhuǎn)臺(tái)電機(jī)與減速器倒裝在轉(zhuǎn)臺(tái)上，轉(zhuǎn)臺(tái)電機(jī)輸出軸通過(guò)減速器直接與底座連接，這種方式的底座重心較高，整機(jī)重心前傾，穩(wěn)定性較差，降低了桌面機(jī)械臂的限載重量，如申請(qǐng)?zhí)枮镃N201810921858.X的中國(guó)專利。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種桌面機(jī)械臂的底座，以解決背景技術(shù)中提出的技術(shù)問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出一種桌面機(jī)械臂的底座，該底座包括盒狀殼體以及設(shè)置在所述盒狀殼體內(nèi)的轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)臺(tái)減速組件和轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)軸，所述轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)軸設(shè)置于所述盒狀殼體中心區(qū)域，所述轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)錯(cuò)位設(shè)置于所述轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)軸周圍，且所述轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸朝上布置，所述轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)所述轉(zhuǎn)臺(tái)減速組件與所述轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)軸傳動(dòng)連接。

其中，所述轉(zhuǎn)臺(tái)減速組件包括轉(zhuǎn)臺(tái)一級(jí)同步帶輪和轉(zhuǎn)臺(tái)二級(jí)同步帶輪；所述轉(zhuǎn)臺(tái)一級(jí)同步帶輪的一端與所述轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)傳動(dòng)連接，另一端與所述轉(zhuǎn)臺(tái)二級(jí)同步帶輪的一端傳動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)臺(tái)二級(jí)同步帶輪的另一端與所述轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)軸傳動(dòng)連接。

其中，所述盒狀殼體內(nèi)構(gòu)造有在水平方向上延展的隔板，所述轉(zhuǎn)臺(tái)一級(jí)同步帶輪設(shè)置在所述隔板頂面上，所述轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置于所述隔板底面之下，所述轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸穿出所述隔板與所述轉(zhuǎn)臺(tái)一級(jí)同步帶輪的一端傳動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)臺(tái)二級(jí)同步帶輪設(shè)置在所述隔板底面上。

其中，所述轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)軸通過(guò)推力軸承設(shè)置在所述隔板上。

其中，所述隔板上構(gòu)造容納腔，所述容納腔構(gòu)造有與所述推力軸承的外環(huán)下緣相適配的承接結(jié)構(gòu)，所述推力軸承設(shè)置于所述容納腔之內(nèi)，且所述推力軸承的外環(huán)下緣與所述承接結(jié)構(gòu)相接，所述轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)軸在豎直方向上自上而下的插入所述推力軸承的內(nèi)環(huán)設(shè)置，所述轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)軸構(gòu)造有承載段、插裝段和連接段，所述承載段與所述推力軸承的內(nèi)環(huán)上緣抵接，所述插裝段與所述推力軸承的內(nèi)環(huán)內(nèi)抵接，所述連接段與所述轉(zhuǎn)臺(tái)二級(jí)同步帶輪傳動(dòng)連接。

其中，所述底座還包括：軸承壓板，所述軸承壓板構(gòu)造為中空環(huán)形，所述軸承壓板設(shè)置于所述推力軸承之上并與所述推力軸承的外環(huán)抵接，所述軸承壓板與所述隔板固定連接。

其中，所述推力軸承為雙列角接觸軸承。