[發(fā)明專利]桌面機械臂的驅(qū)動結(jié)構(gòu)、桌面機械臂和機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011259842.0
• 申請日: 2020-11-11
• 公開（公告）號: CN112454346B
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉主福;葉偉智;李葉鵬;王重彬;劉培超;王倫;郎需林
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/10;B25J9/06;B25J18/00
• 代理公司: 深圳市華勤知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44426
• 代理人: 隆毅

本發(fā)明公開一種桌面機械臂驅(qū)動結(jié)構(gòu)，包括底座、轉(zhuǎn)臺；所述底座中設(shè)有轉(zhuǎn)臺驅(qū)動電機以及轉(zhuǎn)動驅(qū)動軸，所述轉(zhuǎn)臺驅(qū)動電機與所述轉(zhuǎn)臺驅(qū)動軸傳動連接，所述轉(zhuǎn)臺驅(qū)動軸與所述轉(zhuǎn)臺傳動連接，所述轉(zhuǎn)臺上設(shè)有大臂驅(qū)動電機和小臂驅(qū)動電機，所述轉(zhuǎn)臺驅(qū)動電機、所述大臂驅(qū)動電機和所述小臂驅(qū)動電機均為包括絕對值編碼器的伺服電機。本發(fā)明桌面機械臂驅(qū)動結(jié)構(gòu)通過將控制轉(zhuǎn)臺、大臂和小臂的驅(qū)動電機分別采用伺服電機，并對應(yīng)配置絕對值編碼器，可提高控制精度和驅(qū)動動力，并且所采用的絕對值編碼器，無需記憶以重新找零或參考位，抗干擾性強且數(shù)據(jù)可靠性高，從而使桌面機械臂適應(yīng)于工業(yè)級應(yīng)用。此外，本發(fā)明還公開一種桌面機械臂和機器人。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及桌面機械臂技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種桌面機械臂的驅(qū)動結(jié)構(gòu)、桌面機械臂和機器人。

背景技術(shù)

桌面機械臂作為機械臂的一個細分品類，由底座、轉(zhuǎn)臺、大臂、小臂、末端以及轉(zhuǎn)臺驅(qū)動電機、大臂驅(qū)動電機、小臂驅(qū)動電機構(gòu)成，轉(zhuǎn)臺與底座可旋轉(zhuǎn)的連接，大臂分別與轉(zhuǎn)臺和小臂連接，小臂與末端連接，末端用于設(shè)置執(zhí)行器，轉(zhuǎn)臺驅(qū)動電機用于驅(qū)動轉(zhuǎn)臺相對于底座轉(zhuǎn)動，大臂驅(qū)動電機用于驅(qū)動大臂運動，小臂驅(qū)動電機用于驅(qū)動小臂運動，大臂與小臂利用平行四邊形原理以可驅(qū)動末端在工作空間內(nèi)運動。例如申請?zhí)枮镃N201620105515.2的中國專利所公開的機械臂及機器人。

目前，桌面機械臂通常為教育型桌面機械臂，其末端所抓取的重量較輕，負載較小，對于控制精度以及驅(qū)動動力要求不高，桌面機械臂的轉(zhuǎn)臺驅(qū)動電機、大臂驅(qū)動電機和小臂驅(qū)動電機通常采用步進電機；然而，隨著工業(yè)水平的提高，為適應(yīng)市場需求，桌面機械臂逐漸朝向工業(yè)級應(yīng)用發(fā)展，如應(yīng)用至視覺分揀、流水線搬運等領(lǐng)域，其被要求抓取更重的物體，負載變大，所以桌面機械臂的轉(zhuǎn)臺驅(qū)動電機、大臂驅(qū)動電機和小臂驅(qū)動電機采用步進電機，其雖具有體積小、成本低的優(yōu)點，但卻不能夠適應(yīng)工業(yè)級的應(yīng)用。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的是提出一種桌面機械臂驅(qū)動結(jié)構(gòu)，旨在解決上述背景技術(shù)中的技術(shù)問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出一種桌面機械臂驅(qū)動結(jié)構(gòu)，該桌面機械臂驅(qū)動結(jié)構(gòu)包括底座、轉(zhuǎn)臺；

所述底座中設(shè)有轉(zhuǎn)臺驅(qū)動電機以及轉(zhuǎn)動驅(qū)動軸，所述轉(zhuǎn)臺驅(qū)動電機與所述轉(zhuǎn)臺驅(qū)動軸傳動連接，所述轉(zhuǎn)臺驅(qū)動軸與所述轉(zhuǎn)臺傳動連接，所述轉(zhuǎn)臺上設(shè)有大臂驅(qū)動電機和小臂驅(qū)動電機，所述轉(zhuǎn)臺驅(qū)動電機、所述大臂驅(qū)動電機和所述小臂驅(qū)動電機均為包括絕對值編碼器的伺服電機。

其中，所述底座或轉(zhuǎn)臺上設(shè)有與所述大臂驅(qū)動電機和所述小臂驅(qū)動電機的所述絕對值編碼器電連接的電池或電池倉或用于連接電池的端子或用于連接電池的端口。

其中，所述底座或轉(zhuǎn)臺上設(shè)有與所述轉(zhuǎn)臺驅(qū)動電機的所述絕對值編碼器電連接的電池或電池倉或用于連接電池的端子或用于連接電池的端口。

其中，所述轉(zhuǎn)臺驅(qū)動電機、所述大臂驅(qū)動電機和所述小臂驅(qū)動電機的所述絕對值編碼器均為多圈絕對值編碼器。

其中，所述大臂驅(qū)動電機和所述小臂驅(qū)動電機均還包括斷電抱閘的電磁抱閘器。

其中，所述轉(zhuǎn)臺驅(qū)動軸設(shè)置于所述底座的中心區(qū)域，所述轉(zhuǎn)臺驅(qū)動電機錯位設(shè)置于所述轉(zhuǎn)臺驅(qū)動軸周圍；

所述轉(zhuǎn)臺包括基座，所述大臂驅(qū)動電機與所述小臂驅(qū)動電機設(shè)置于所述基座的后側(cè)。

其中，轉(zhuǎn)臺減速組件，所述轉(zhuǎn)臺驅(qū)動電機通過所述轉(zhuǎn)臺減速組件與所述轉(zhuǎn)臺驅(qū)動軸傳動連接；

大臂減速組件，所述大臂減速組件與所述大臂驅(qū)動電機傳動連接；

小臂減速組件，所述小臂減速組件與所述小臂驅(qū)動電機傳動連接。

其中，所述轉(zhuǎn)臺減速組件包括轉(zhuǎn)臺一級同步帶輪和轉(zhuǎn)臺二級同步帶輪；