[發(fā)明專利]3維測量裝置及3維測量方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011259614.3
• 申請日: 2020-11-12
• 公開（公告）號: CN112857259A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 千賀大輔
• 申請（專利權(quán)）人: JUKI株式會社
• 主分類號: G01B11/25
• 分類號: G01B11/25
• 代理公司: 北京天昊聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11112
• 代理人: 何立波;張?zhí)焓?/td>

本發(fā)明縮短直至得到物體的3維形狀的信息為止的時間。3維測量裝置具有：投影裝置，其對物體照射圖案光；多個拍攝裝置，它們配置為對圖案光所照射到的物體的整個區(qū)域進(jìn)行拍攝，多個拍攝裝置分別對物體的局部的區(qū)域進(jìn)行拍攝；以及控制裝置，其從多個拍攝裝置分別取得物體的局部的區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，并且對與多個圖像數(shù)據(jù)相對應(yīng)的物體的局部的區(qū)域的3維形狀進(jìn)行計算，將計算出的多個物體的局部的區(qū)域的3維形狀合成而對物體的整體的形狀進(jìn)行確定。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及3維測量裝置及3維測量方法。

背景技術(shù)

如專利文獻(xiàn)1所公開那樣，已知下述技術(shù)，即，從多個方向?qū)ξ矬w照射圖案光，對物體的3維形狀進(jìn)行測量。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2003－202296號公報

物體由拍攝裝置進(jìn)行拍攝。拍攝裝置與照射出圖案光的照射裝置一起配置于頭部，一邊在物體上掃描一邊對物體進(jìn)行拍攝。因此，有可能直至拍攝裝置對物體的整體進(jìn)行拍攝為止而耗費(fèi)時間。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于，縮短直至得到物體的3維形狀的信息為止的時間。

按照本發(fā)明，提供一種3維測量裝置，該3維測量裝置具有：投影裝置，其對物體照射圖案光；多個拍攝裝置，它們配置為對所述圖案光所照射到的所述物體的整個區(qū)域進(jìn)行拍攝，多個拍攝裝置分別對所述物體的局部的區(qū)域進(jìn)行拍攝；以及控制裝置，其從多個所述拍攝裝置分別取得所述物體的局部的區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，并且對與多個所述圖像數(shù)據(jù)相對應(yīng)的所述物體的局部的區(qū)域的3維形狀進(jìn)行計算，將計算出的多個所述物體的局部的區(qū)域的3維形狀合成而對所述物體的整體的3維形狀進(jìn)行確定。

發(fā)明的效果

根據(jù)本發(fā)明，目的在于縮短直至得到物體的3維形狀的信息為止的時間。

附圖說明

圖1是表示第一實(shí)施方式所涉及的3維測量裝置的一個例子的示意圖。

圖2是表示照射裝置的結(jié)構(gòu)的一個例子的圖。

圖3是表示拍攝裝置的結(jié)構(gòu)的一個例子的圖。

圖4是表示第一實(shí)施方式所涉及的3維測量裝置的拍攝裝置的配置的一個例子的示意圖。

圖5是表示第一實(shí)施方式所涉及的3維測量裝置的拍攝裝置的拍攝范圍的一個例子的圖。

圖6是表示第一實(shí)施方式所涉及的3維測量裝置的控制裝置的結(jié)構(gòu)的一個例子的功能框圖。

圖7是表示第一實(shí)施方式所涉及的3維測量方法的一個例子的流程圖。

圖8是表示第一實(shí)施方式所涉及的條紋圖案的一個例子的圖。

圖9是表示第一實(shí)施方式所涉及的投影了圖案的物體的圖像數(shù)據(jù)的一個例子的圖。

圖10是表示第一實(shí)施方式所涉及的圖像數(shù)據(jù)的像素的亮度的一個例子的圖。

圖11是示意地表示第一實(shí)施方式所涉及的相對相位值及絕對相位值的一個例子的圖。

圖12是表示第一實(shí)施方式所涉及的葛萊碼圖案的一個例子的圖。

圖13是表示第一實(shí)施方式所涉及的投影了葛萊碼圖案的物體的圖像數(shù)據(jù)的一個例子的圖。

圖14是表示第一實(shí)施方式所涉及的第一圖像數(shù)據(jù)的亮度變化、第二圖像數(shù)據(jù)的亮度變化、通過將多個葛萊碼圖案合成而生成的條紋次數(shù)碼、條紋次數(shù)之間的關(guān)系的圖。

圖15是表示第二實(shí)施方式所涉及的3維測量裝置的一個例子的圖。

圖16是表示第二實(shí)施方式所涉及的3維測量裝置的拍攝裝置的拍攝范圍的一個例子的圖。