[發明專利]機器人控制方法、裝置、機器人及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202011259304.1
• 申請日: 2020-11-11
• 公開（公告）號: CN112405540B
• 公開（公告）日: 2022-01-07
• 發明（設計）人: 夏舸;鄧有志
• 申請（專利權）人: 深圳優地科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 謝閱

1.一種機器人控制方法，其特征在于，包括：

獲取機器人所處待通過路口的路口圖像，并在所述路口圖像中的目標人群中選取跟隨目標；

對所述路口圖像進行圖像識別，以確定所述待通過路口中的路口等待區域；

對所述跟隨目標進行視覺跟隨，通過監測所述跟隨目標是否移動超過所述路口等待區域，分析所述跟隨目標是否正在通過所述待通過路口；

若是，則控制所述機器人通過所述待通過路口；

若否，則控制所述機器人原地等待。

2.如權利要求1所述機器人控制方法，其特征在于，在所述對所述跟隨目標進行視覺跟隨，通過監測所述跟隨目標是否移動超過所述路口等待區域，分析所述跟隨目標是否正在通過所述待通過路口的步驟之后，所述機器人控制方法還包括：

獲取所述跟隨目標對應的目標人群的人群移動行為信息；

判斷所述人群移動行為信息與所述行為信息是否相匹配；

若否，則返回在所述路口圖像中的目標人群中選取跟隨目標的步驟；

若是，則執行基于所述跟隨目標的行為信息，控制所述機器人通過所述待通過路口的步驟。

3.如權利要求1所述機器人控制方法，其特征在于，所述在所述路口圖像中的人群中選取跟隨目標的步驟包括：

若所述待通過路口為多向路口，則獲取所述機器人的運動路徑信息；

基于所述運動路徑信息，在所述路口圖像中的人群中選取所述跟隨目標。

4.如權利要求3所述機器人控制方法，其特征在于，所述基于所述運動路徑信息，在所述路口圖像中的人群中選取所述跟隨目標的步驟包括：

基于所述運動路徑信息，確定所述機器人的行進方向；

識別所述路口圖像中的人臉朝向信息，并基于所述人臉朝向信息，在所述路口圖像中確定與所述行進方向匹配的目標人群；

在所述目標人群中選取所述跟隨目標。

5.如權利要求4所述機器人控制方法，其特征在于，所述人臉朝向信息至少包括一人臉朝向，

所述基于所述人臉朝向信息，在所述路口圖像中確定與所述行進方向匹配的目標人群的步驟包括：

在各所述人臉朝向中選取與所述行進方向一致的各目標人臉朝向；

基于各所述目標人臉朝向，在所述路口圖像中選取所述目標人群。

6.一種機器人控制裝置，其特征在于，包括：

選取模塊，用于獲取機器人所處待通過路口的路口圖像，并在所述路口圖像中的目標人群中選取跟隨目標；

控制模塊，用于對所述路口圖像進行圖像識別，以確定所述待通過路口中的路口等待區域；對所述跟隨目標進行視覺跟隨，通過監測所述跟隨目標是否移動超過所述路口等待區域，分析所述跟隨目標是否正在通過所述待通過路口；若是，則控制所述機器人通過所述待通過路口；若否，則控制所述機器人原地等待。

7.一種機器人，所述機器人包括機器人控制設備，其特征在于，包括：存儲器、處理器以及存儲在存儲器上的用于實現所述機器人控制方法的程序，

所述存儲器用于存儲實現機器人控制方法的程序；

所述處理器用于執行實現所述機器人控制方法的程序，以實現如權利要求1至5中任一項所述機器人控制方法的步驟。

8.一種可讀存儲介質，其特征在于，所述可讀存儲介質上存儲有實現機器人控制方法的程序，所述實現機器人控制方法的程序被處理器執行以實現如權利要求1至5中任一項所述機器人控制方法的步驟。