[發(fā)明專利]攜帶機(jī)器人且雙向攝像的多傳感器焊接設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011259177.5
• 申請(qǐng)日: 2020-11-04
• 公開（公告）號(hào): CN112404719A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王靜;張?jiān)平?/a>;張弛;蔣玉芳;岳睿
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 岳睿
• 主分類號(hào): B23K26/21
• 分類號(hào): B23K26/21;B23K26/70
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.攜帶機(jī)器人且雙向攝像的多傳感器焊接設(shè)備，其特征在于，包括：控制器(1)和掃描儀激光頭(7)；所述控制器(1)設(shè)置線路連接有信號(hào)同步器(2)；所述信號(hào)同步器(2)通過兩組線路連接設(shè)置有兩組數(shù)據(jù)處理器(3)；兩組所述數(shù)據(jù)處理器(3)分別設(shè)置線路連接有單色攝像系統(tǒng)(4)和彩色攝像機(jī)(5)；所述掃描儀激光頭(7)的一側(cè)連接設(shè)置有六軸機(jī)器人(8)；所述掃描儀激光頭(7)還包括有折射倉(701)，激光束端頭(702)，反射區(qū)(703)；掃描儀激光頭(7)的一側(cè)連接設(shè)置有折射倉(701)；折射倉(701)的頂部設(shè)置有激光束端頭(702)；折射倉(701)的一側(cè)設(shè)置有反射區(qū)(703)；反射區(qū)(703)連接端通過光纖連接設(shè)置有分色鏡(10)。

2.如權(quán)利要求1所述攜帶機(jī)器人且雙向攝像的多傳感器焊接設(shè)備，其特征在于：所述彩色攝像機(jī)(5)的一側(cè)設(shè)置有金屬板(6)，且彩色攝像機(jī)(5)的前端設(shè)置有濾光片；單色攝像系統(tǒng)(4)的前端設(shè)置有近紅外濾光片。

3.如權(quán)利要求1所述攜帶機(jī)器人且雙向攝像的多傳感器焊接設(shè)備，其特征在于：所述掃描儀激光頭(7)還包括有透鏡(704)；折射倉(701)內(nèi)設(shè)置有傾斜45°的透鏡(704)；折射倉(701)內(nèi)的濾鏡兩面分別對(duì)應(yīng)激光束端頭(702)和反射區(qū)(703)；激光束端頭(702)設(shè)置光纖連接有激光焊接機(jī)(9)。

4.如權(quán)利要求1所述攜帶機(jī)器人且雙向攝像的多傳感器焊接設(shè)備，其特征在于：所述掃描儀激光頭(7)的內(nèi)部設(shè)置有反射鏡(705)，反射鏡(705)的角度與掃描儀激光頭(7)折射箱內(nèi)的濾鏡角度相同。

5.如權(quán)利要求1所述攜帶機(jī)器人且雙向攝像的多傳感器焊接設(shè)備，其特征在于：所述分色鏡(10)還包括有可視光視覺傳感器(1001)，激光視覺傳感器(1002)；分色鏡(10)的上端中間安裝有可視光視覺傳感器(1001)，分色鏡(10)的左端中間安裝有激光視覺傳感器(1002)，可視光視覺傳感器(1001)和激光視覺傳感器(1002)設(shè)置線路連接有放大器(11)；放大器(11)一側(cè)設(shè)置線路連接有示波器(12)。

6.如權(quán)利要求1所述攜帶機(jī)器人且雙向攝像的多傳感器焊接設(shè)備，其特征在于：所述六軸機(jī)器人(8)由六個(gè)伺服電機(jī)分別通過六個(gè)減速器、六根同步帶輪驅(qū)動(dòng)六個(gè)關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)，六個(gè)關(guān)節(jié)軸分別為軸A(21)、軸B(22)、軸C(23)、軸D(24)、軸E(25)、軸F(26)；六軸機(jī)器人(8)的全部控制是分散式控制，即采用多臺(tái)微機(jī)來分擔(dān)六軸機(jī)器人(8)的控制，當(dāng)采用上、下兩級(jí)微機(jī)共同完成六軸機(jī)器人(8)的控制時(shí)，主機(jī)用于負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、通訊、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算，并向下級(jí)微機(jī)發(fā)送指令信息；作為下級(jí)從機(jī)，各關(guān)節(jié)分別對(duì)應(yīng)一個(gè)CPU，進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算和伺服控制處理，實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)，并向主機(jī)反饋信息；根據(jù)激光焊接任務(wù)要求的不同，六軸機(jī)器人(8)的控制方式由點(diǎn)位控制、連續(xù)軌跡控制和力控制組成。

7.如權(quán)利要求1所述攜帶機(jī)器人且雙向攝像的多傳感器焊接設(shè)備，其特征在于：所述單色攝像系統(tǒng)(4)由光束反射鏡(31)、角度傳感器(32)、馬達(dá)(33)、激光管(34)、聚集鏡(35)、目鏡(36)、觀測鏡(37)、被焊接零件(38)、CCD攝像機(jī)(39)組成；被焊接零件(38)放置于觀測鏡(37)的正下方，目鏡(36)安裝于CCD攝像機(jī)(39)前方，馬達(dá)(33)的輸出軸上安裝有角度傳感器(32)和光束反射鏡(31)，激光管(34)前方安裝有聚集鏡(35)。