[發(fā)明專利]燃?xì)庠罴坝糜谄涞呐腼兎椒ā⒂?jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011256144.5
• 申請(qǐng)日: 2020-11-11
• 公開（公告）號(hào): CN112524649B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 錢意;萬晨
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳火王智能廚電股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D23/20
• 分類號(hào): G05D23/20;F24C3/12;F24C3/08
• 代理公司: 深圳新創(chuàng)友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44223
• 代理人: 江耀純

1.一種用于燃?xì)庠畹呐腼兎椒ǎ鋈細(xì)庠畎ㄖ辽僖粋€(gè)灶頭，所述灶頭包括內(nèi)環(huán)火道、外環(huán)火道、與所述內(nèi)環(huán)火道連通的第一電磁比例閥、與所述外環(huán)火道連通的第二電磁比例閥；其特征在于，所述烹飪方法包括步驟：

S10：獲取導(dǎo)航菜譜，所述導(dǎo)航菜譜包括第一烹飪階段和第二烹飪階段，各所述烹飪階段均對(duì)應(yīng)有烹飪信息，所述烹飪信息包括溫度時(shí)間曲線，各所述溫度時(shí)間曲線相互獨(dú)立；其中，所述第二烹飪階段包括按執(zhí)行順序設(shè)置的至少一個(gè)烹飪步驟，各所述烹飪步驟均具有與所述第二烹飪階段對(duì)應(yīng)的溫度時(shí)間曲線中的一段曲線相對(duì)應(yīng)的溫度時(shí)間對(duì)應(yīng)曲線；

S20：通過控制所述灶頭點(diǎn)火和獲取各烹飪鍋的實(shí)際溫度確定烹飪所述導(dǎo)航菜譜的當(dāng)前灶頭和當(dāng)前烹飪鍋；

S30：持續(xù)獲取所述當(dāng)前烹飪鍋的實(shí)際溫度，判斷所述實(shí)際溫度是否大于防干燒閾值，若否，執(zhí)行或者繼續(xù)執(zhí)行所述導(dǎo)航菜譜；若是，關(guān)閉所述當(dāng)前灶頭的第一電磁比例閥和第二電磁比例閥，終止所述導(dǎo)航菜譜的執(zhí)行；

S40：根據(jù)所述第一烹飪階段的溫度時(shí)間曲線控制燃?xì)庠畹幕鹆Γ?/p>

S50：依次執(zhí)行所述第二烹飪階段的各烹飪步驟；

S60：判斷當(dāng)前烹飪步驟是否具有恒定火力，若是，則執(zhí)行S70；若否，則執(zhí)行S80；

S70：控制所述第一電磁比例閥和第二電磁比例閥為恒定電流，并維持所述電流，從而使所述內(nèi)環(huán)火和外環(huán)火處于恒定火力；

S80：根據(jù)當(dāng)前烹飪步驟的溫度時(shí)間對(duì)應(yīng)曲線控制燃?xì)庠畹幕鹆Γ?/p>

其中，根據(jù)溫度時(shí)間曲線或溫度時(shí)間對(duì)應(yīng)曲線控制燃?xì)庠畹幕鹆Γ唧w為：提取溫度時(shí)間曲線或溫度時(shí)間對(duì)應(yīng)曲線中各時(shí)刻的溫度作為目標(biāo)溫度，將所述目標(biāo)溫度作為ADRC模型中非線性跟蹤微分器的對(duì)應(yīng)時(shí)刻的輸入，并將對(duì)應(yīng)時(shí)刻的實(shí)際溫度作為被控對(duì)象，將所述實(shí)際溫度作為ADRC模型中的擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的反饋輸入，利用所述ADRC模型輸出所述第一電磁比例閥和第二電磁比例閥各自的電流值；其中，ADRC模型包括非線性跟蹤微分器、非線性狀態(tài)誤差反饋控制律和擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器，非線性跟蹤微分器的輸出與擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的反饋的差值作為非線性狀態(tài)誤差反饋控制律的輸入，非線性狀態(tài)誤差反饋控制律的輸出與擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的反饋的差值記為輸出差值，輸出差值與增益的乘積與被控對(duì)象共同作用于擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器，輸出差值與增益的商以及被控對(duì)象的變化率共同作用于被控對(duì)象，得到的輸出為所述第一電磁比例閥和第二電磁比例閥各自的電流值；

依據(jù)所述ADRC模型輸出的所述電流值調(diào)節(jié)所述第一電磁比例閥和所述第二電磁比例閥的輸入電流，以控制所述第一電磁比例閥和第二電磁比例閥的開度從而實(shí)現(xiàn)火力控制，使所述實(shí)際溫度隨時(shí)間的變化跟隨所述溫度時(shí)間曲線或溫度時(shí)間對(duì)應(yīng)曲線；

所述第二烹飪階段還包括主料投放與目標(biāo)溫度的對(duì)應(yīng)關(guān)系；所述步驟S60包括：

S61：判斷當(dāng)前烹飪步驟是否包括主料投放的動(dòng)作，若是，執(zhí)行S80；若否，執(zhí)行S62；

S62：判斷當(dāng)前烹飪步驟是否有恒定火力，若是，則執(zhí)行S70；若否，則執(zhí)行S80；

所述步驟S80包括：

S81：根據(jù)所述當(dāng)前烹飪步驟的溫度時(shí)間對(duì)應(yīng)曲線控制燃?xì)庠畹幕鹆Γ钡剿鰧?shí)際溫度達(dá)到目標(biāo)溫度，語(yǔ)音提醒執(zhí)行所述主料投放；

S82：在主料投放后，先刷新溫度時(shí)間曲線，將所述溫度時(shí)間對(duì)應(yīng)曲線中目標(biāo)溫度之后的部分作為新的溫度時(shí)間對(duì)應(yīng)曲線，并以所述主料投放執(zhí)行后完成的時(shí)刻作為新的對(duì)應(yīng)曲線的起始時(shí)間，根據(jù)所述新的溫度時(shí)間對(duì)應(yīng)曲線控制燃?xì)庠畹幕鹆Γ换蛘邔⑾乱慌腼儾襟E作為當(dāng)前烹飪步驟，返回S61；

所述步驟S81之后還包括步驟：

S83：判斷在第一預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所述主料投放是否執(zhí)行，如果已執(zhí)行，則執(zhí)行S84；若未執(zhí)行，則調(diào)節(jié)所述第一電磁比例閥為最小電流，關(guān)閉第二電磁比例閥，重復(fù)語(yǔ)音提醒執(zhí)行所述主料投放，并等待第二預(yù)設(shè)時(shí)間后，結(jié)束語(yǔ)音提醒，執(zhí)行S82；

S84：判斷投放食材的重量、種類是否在當(dāng)前導(dǎo)航菜譜中的重量、種類允許差異范圍內(nèi)，若是，則執(zhí)行S82；若超出所述允許差異范圍，則執(zhí)行S85；

S85：更換新的導(dǎo)航菜譜，并將其作為當(dāng)前導(dǎo)航菜譜，返回S60；

所述第二烹飪階段還包括輔料投放動(dòng)作與目標(biāo)值對(duì)應(yīng)關(guān)系，所述目標(biāo)值為所述對(duì)應(yīng)曲線中的烹飪參數(shù)的值；所述步驟S70和所述S80均還包括：

S73：當(dāng)實(shí)際溫度達(dá)到輔料投放動(dòng)作對(duì)應(yīng)的目標(biāo)溫度，或者當(dāng)執(zhí)行時(shí)間達(dá)到輔料投放動(dòng)作對(duì)應(yīng)的時(shí)間時(shí)，發(fā)出語(yǔ)音提醒執(zhí)行輔料投放，執(zhí)行輔料投放動(dòng)作。