[發(fā)明專利]一種諧波減速裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011255147.7
• 申請日: 2020-11-11
• 公開（公告）號: CN112392935B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李國斌
• 申請（專利權(quán)）人: 李國斌
• 主分類號: F16H49/00
• 分類號: F16H49/00;F16H55/08;F16H55/17;G06F30/17
• 代理公司: 洛陽公信聯(lián)創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 41190
• 代理人: 周會芝

1.一種諧波減速裝置，包括具有內(nèi)齒的剛輪、具有外齒的柔輪和一個波發(fā)生器，所述柔輪設(shè)置在所述剛輪內(nèi)部，波發(fā)生器設(shè)置在柔輪內(nèi)部，所述的波發(fā)生器為雙波波發(fā)生器，波發(fā)生器包括一個柔性軸承和套裝在柔性軸承內(nèi)孔中的凸輪，波發(fā)生器在驅(qū)動裝置的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動從而使柔輪產(chǎn)生彈性變形，并與剛輪相嚙合以傳遞運(yùn)動和動力，其特征在于：所述的凸輪橫截面外輪廓線由四段偏心圓弧順次相內(nèi)接相切連接而成，整體大致呈中心對稱的類橢圓形，相鄰兩段偏心圓弧中，一段偏心圓弧的曲率中心位于短軸線上，另一段偏心圓弧的曲率中心位于長軸線上，所述凸輪安裝在柔性軸承內(nèi)孔后，柔性軸承外圈變形后的外輪廓線也對應(yīng)為四段偏心圓弧順次相內(nèi)接相切連接而成的結(jié)構(gòu)；

凸輪外輪廓線的確定方法為：

首先確定柔性軸承外圈變形后的外輪廓線，具體如下：

1)、確定柔性軸承外圈外圓半徑R6和柔性軸承最大變形量e；

2)、在0R1≦e之間的范圍內(nèi)選取數(shù)值，作為長軸線上偏心圓弧曲率中心偏心距離R1；

3)、選定短軸線上偏心圓弧中心角2γ的數(shù)值，0γ≦π/9；

4)、根據(jù)公式θ＝π/2-γ，確定長軸線上偏心圓弧中心角2θ數(shù)值；

5)、根據(jù)長軸線上偏心圓弧曲率中心偏心距離R1、短軸線上偏心圓弧中心角2γ確定：長半軸R2、長軸線上偏心圓弧半徑R5、短軸線上偏心圓弧半徑R8、和短半軸R9的數(shù)值；

R2＝R6+R1(πsinγ-2γ)/(πsinγ)；

R5＝(πR6sinγ-2γR2)/(πsinγ-2γ)；

R8＝R5+R1/sinγ；

R9＝R5+R1/sinγ-R1/tgγ；

其中，R6為柔性軸承未變形時外圈的外圓半徑；

然后采用關(guān)系式：R2-R9≦e進(jìn)行驗證，如果不滿足該關(guān)系式，則重新選擇R1重復(fù)上述步驟，直到最后得出的長半軸R2和短半軸R9滿足上述關(guān)系式；

然后，將以上確定的長軸線上偏心圓弧半徑R5、短軸線上偏心圓弧半徑R8、長半軸R2和短半軸R9的尺寸分別減去柔性軸承厚度R69得到凸輪3法線方向相應(yīng)的各個偏心圓弧的曲率半徑尺寸。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種諧波減速裝置，其特征在于：在剛輪與柔輪的同一端設(shè)有一個固定軸承，剛輪與固定軸承的外圈相連接，柔輪與固定軸承的內(nèi)圈相連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1-2任一項所述的一種諧波減速裝置，其特征在于：所述柔輪的外齒齒形為柱狀雙拋物線齒形，所述剛輪的內(nèi)齒齒形為柔輪的共軛嚙合包絡(luò)軌跡線。