[發(fā)明專利]無人機測量飛行高度的方法及系統(tǒng)、飛行傳菜方法及系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011254843.6 | 申請日： | 2020-11-11 |
| 公開（公告）號： | CN112362026B | 公開（公告）日： | 2023-10-27 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 汪伯昕 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳星跡國際餐飲管理有限公司 |
| 主分類號： | G01C5/00 | 分類號： | G01C5/00;G01C21/20;G01C21/18;G01C21/16;G01C21/00;G05D1/00;G05D1/10 |
| 代理公司： | 深圳新創(chuàng)友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44223 | 代理人： | 黃議本 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區(qū)粵海*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 無人機 測量 飛行 高度 方法 系統(tǒng) | ||
本發(fā)明的實施例公開一種無人機測量飛行高度的方法及系統(tǒng)、飛行傳菜方法及系統(tǒng)。所述方法包括：獲得無人機的實時定位坐標(biāo)；獲得無人機到天花板的實時距離；獲得無人機的實時傾斜角度；根據(jù)所述實時定位坐標(biāo)獲得所述實時定位坐標(biāo)對應(yīng)的天花板預(yù)存高度；根據(jù)所述實時距離、所述實時傾斜角度和所述天花板預(yù)存高度獲得無人機的實時垂直高度。所述系統(tǒng)包括定位系統(tǒng)、測距裝置、慣性測量單元、存儲器和處理單元。本發(fā)明的實施例能提高無人機在室內(nèi)定位中高度方向的定位精度。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及測量技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種無人機測量飛行高度的方法及系統(tǒng)、飛行傳菜方法及系統(tǒng)。
背景技術(shù)
在一些場景中，無人機需要在室內(nèi)環(huán)境中工作，那么就需要對無人機的室內(nèi)高度進行測量。目前的UWB(Ultra Wide Band，超寬帶)定位系統(tǒng)能實現(xiàn)無人機的室內(nèi)定位，但是目前的定位系統(tǒng)在高度方向定位較差，高度定位精度為200-300mm，無法滿足特定場景比如無人機傳菜場景的飛行要求。
以上背景技術(shù)內(nèi)容的公開僅用于輔助理解本發(fā)明的發(fā)明構(gòu)思及技術(shù)方案，其并不必然屬于本發(fā)明的現(xiàn)有技術(shù)，在沒有明確的證據(jù)表明上述內(nèi)容在本發(fā)明的申請日之前已經(jīng)公開的情況下，上述背景技術(shù)不應(yīng)當(dāng)用于評價本發(fā)明的新穎性和創(chuàng)造性。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提出一種無人機測量飛行高度的方法及系統(tǒng)、飛行傳菜方法及系統(tǒng)，能提高無人機在室內(nèi)定位中高度方向的定位精度。
在第一方面，本發(fā)明提供一種無人機測量飛行高度的方法，包括：
獲得無人機的實時定位坐標(biāo)；
獲得無人機到天花板的實時距離；
獲得無人機的實時傾斜角度；
根據(jù)所述實時定位坐標(biāo)獲得所述實時定位坐標(biāo)對應(yīng)的天花板預(yù)存高度；
根據(jù)所述實時距離、所述實時傾斜角度和所述天花板預(yù)存高度獲得無人機的實時垂直高度。
在一些優(yōu)選的實施方式中，所述根據(jù)所述實時距離、所述實時傾斜角度和所述天花板預(yù)存高度獲得無人機的垂直高度包括：通過所述實時距離和所述實時傾斜角度計算出所述無人機與所述天花板的實時垂直距離，將所述天花板預(yù)存高度減去所述實時垂直距離得到所述無人機的實時垂直高度。
在一些優(yōu)選的實施方式中，還包括：定位系統(tǒng)生成無人機的實時定位坐標(biāo)；
所述獲得無人機的實時定位坐標(biāo)具體為：從所述定位系統(tǒng)獲得無人機的實時定位坐標(biāo)。
在一些優(yōu)選的實施方式中，還包括：測距裝置測量無人機到天花板的實時距離；
所述獲得無人機到天花板的實時距離具體為：從所述測距裝置獲得無人機到天花板的實時距離。
在一些優(yōu)選的實施方式中，還包括：慣性測量單元測量無人機的實時傾斜角度；
所述獲得無人機的實時傾斜角度具體為：從所述慣性測量單元獲得無人機的實時傾斜角度。
在一些優(yōu)選的實施方式中，所述慣性測量單元測量無人機的實時傾斜角度包括：慣性測量單元測量無人機在豎直方向上的實時夾角；其中，所述實時夾角為所述實時傾斜角度。
在第二方面，本發(fā)明提供一種無人機測量飛行高度的系統(tǒng)，包括定位系統(tǒng)、測距裝置、慣性測量單元、存儲器和處理單元；
所述定位系統(tǒng)用于生成無人機的實時定位坐標(biāo)；
所述測距裝置用于測量無人機到天花板的實時距離；
所述慣性測量單元用于測量無人機的實時傾斜角度；
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