[發明專利]三自由度高剛度機器人有效
| 申請號： | 202011254700.5 | 申請日： | 2020-11-11 |
| 公開（公告）號： | CN112497200B | 公開（公告）日： | 2022-05-13 |
| 發明（設計）人： | 李麗琴;盧廣華;于樹強 | 申請（專利權）人： | 天津大學 |
| 主分類號： | B25J9/02 | 分類號： | B25J9/02;B25J9/12 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201 | 代理人： | 李麗萍 |
| 地址： | 300350 天津市津南區海*** | 國省代碼： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 自由度 剛度 機器人 | ||
1.一種三自由度高剛度機器人，包括機架(1)，所述機架(1)安裝有三個絲杠，三個絲杠和分別用于驅動三個絲杠的三個電機，三個絲杠分別記為X向第一絲杠(3)、X向第二絲杠(4)和Z向絲杠(5)；其特征在于：
該機器人還包括X向第一滑板(6)、X向第二滑板(7)、Z向滑板(8)、近架桿(9)、遠架桿(10)和四個連桿，所述四個連桿分別記為第一連桿(11a)、第二連桿(11b)、第三連桿(12a)和第四連桿(12b)；
所述X向第一滑板(6)、X向第二滑板(7)、Z向滑板(8)分別以移動副與機架連接；
所述X向第一滑板(6)、X向第二滑板(7)、Z向滑板(8)分別與所述X向第一絲杠(3)、X向第二絲杠(4)、Z向絲杠(5)以螺旋副連接；
所述近架桿(9)的一端與所述Z向滑板(8)以虎克鉸連接；所述第一連桿(11a)連接在所述近架桿(9)與所述X向第一滑板(6)之間，所述第二連桿(11b)連接在所述近架桿(9)與X向第二滑板(7)之間，所述第一連桿(11a)與所述第二連桿(11b)互不平行；
所述遠架桿(10)的一端與所述近架桿(9)的另一端以虎克鉸連接；所述第三連桿(12a)連接在所述遠架桿(10)與所述X向第一滑板(6)之間，所述第四連桿(12b)連接在所述遠架桿(10)與X向第二滑板(7)之間，所述第三連桿(12a)和第四連桿(12b)互不平行；所述遠架桿(10)的另一端用于連接執行元件；
四個連桿的兩端與相連件的連接方式為：兩端分別使用球副連接，或者一端使用球副連接，另一端使用虎克鉸鏈連接。
2.根據權利要求1所述的三自由度高剛度機器人，其特征在于：所述三個電機的固定法蘭均與所述機架(1)緊固連接；所述三個電機的輸出軸分別與所述X向第一絲杠(3)、X向第二絲杠(4)、Z向絲杠(5)固結。
3.根據權利要求1所述的三自由度高剛度機器人，其特征在于：三個電機分別驅動三個絲杠，三個絲杠進而驅動所述X向第一滑板(6)、X向第二滑板(7)和Z向滑板(8)移動，從而使所述遠架桿(10)在空間內實現確定的三維運動；與此同時，四個連桿為僅受到拉壓的二力桿。
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