[發明專利]具有高剛度的三自由度機器人有效
| 申請號： | 202011254683.5 | 申請日： | 2020-11-11 |
| 公開（公告）號： | CN112497211B | 公開（公告）日： | 2022-05-13 |
| 發明（設計）人： | 于樹強;盧廣華;李麗琴 | 申請（專利權）人： | 天津大學 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B25J9/12 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201 | 代理人： | 李麗萍 |
| 地址： | 300350 天津市津南區海*** | 國省代碼： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 具有 剛度 自由度 機器人 | ||
1.一種具有高剛度的三自由度機器人，包括機架(1)，所述機架(1)安裝有縱向絲杠(5)、豎向絲杠(6)和橫向絲杠(7)，所述縱向絲杠(5)由縱向電機(2)驅動，所述豎向絲杠(6)由豎向電機(3)驅動，所述橫向絲杠(7)由橫向電機(4)驅動；其特征在于：
該機器人還包括縱向滑板(8)、豎向滑板(9)、橫向滑板(10)、近架桿(11)、遠架桿(12)；
所述縱向滑板(8)和豎向滑板(9)分別以移動副與機架連接，所述橫向滑板(10)以移動副與所述豎向滑板(9)連接；
所述縱向滑板(8)、豎向滑板(9)和橫向滑板(10)分別與所述縱向絲杠(5)、豎向絲杠(6)和橫向絲杠(7)以螺旋副連接；
所述近架桿(11)的一端與所述橫向滑板(10)以虎克鉸連接；所述近架桿(11)與所述縱向滑板(8)之間連接有兩個互不平行的第一連桿，兩個第一連桿的兩端與所述近架桿(11)、縱向滑板(8)的連接方式為：兩端分別使用球副連接，或者一端使用球副連接，另一端使用虎克鉸鏈連接；
所述遠架桿(12)的一端與所述近架桿(11)的另一端以虎克鉸連接；所述遠架桿(12)與所述縱向滑板(8)之間連接兩個有互不平行的第二連桿，兩個第二連桿的兩端與遠架桿(12)、所述縱向滑板(8)的連接方式為：兩端分別使用球副連接，或者一端使用球副連接，另一端使用虎克鉸鏈連接；
所述遠架桿(12)的另一端用于連接執行元件。
2.根據權利要求1所述的具有高剛度的三自由度機器人，其特征在于：所述縱向電機(2)的固定法蘭和所述豎向電機(3)的固定法蘭分別與所述機架(1)緊固連接；所述橫向電機(4)的固定法蘭與所述橫向滑板(10)緊固連接；所述縱向電機(2)、豎向電機(3)和橫向電機(4)各自的輸出軸分別與所述縱向絲杠(5)、豎向絲杠(6)和橫向絲杠(7)固結。
3.根據權利要求1所述的具有高剛度的三自由度機器人，其特征在于：所述縱向絲杠(5)、豎向絲杠(6)和橫向絲杠(7)分別驅動所述縱向滑板(8)、豎向滑板(9)和橫向滑板(10)移動，從而使所述遠架桿(12)在空間內實現確定的三維運動；與此同時，兩個第一連桿和兩個第二連桿均為僅受到拉壓的二力桿。
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