[發(fā)明專利]一種差厚板料垛拆垛方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011253383.5
• 申請日: 2020-11-11
• 公開（公告）號: CN112591477B
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 董鍇;陳中春;徐宏文;徐鋒;劉力
• 申請（專利權(quán)）人: 東風(fēng)汽車集團(tuán)有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G59/04;G06F17/11
• 代理公司: 北京眾達(dá)德權(quán)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11570
• 代理人: 詹守琴

1.一種差厚板料垛拆垛方法，其特征在于，包括：

在每移除一張差厚板后，獲取所述料垛頂端高度變化值以及所述料垛頂層差厚板傾斜角度變化值；所述獲取所述料垛頂層差厚板傾斜角度變化值，具體為：根據(jù)所述料垛的差厚板數(shù)量、所述差厚板厚端厚度以及所述差厚板薄端厚度獲得移除前所述料垛頂層差厚板傾斜角度α和移除后所述料垛頂層差厚板傾斜角度β；所述料垛頂層差厚板傾斜角度變化值ΔA＝α-β；所述根據(jù)所述料垛的差厚板起始數(shù)量、所述差厚板厚端厚度以及所述差厚板薄端厚度獲得移除前所述料垛頂層差厚板傾斜角度α和移除后所述料垛頂層差厚板傾斜角度β，具體為：所述移除前所述料垛頂層差厚板傾斜角度α＝arc tan[n×(S₁-S₂)/L]；所述移除后所述料垛頂層差厚板傾斜角度β＝arc tan[(n-1)×(S₁-S₂)/L]；其中，所述n為所述料垛的差厚板數(shù)量，所述S₁為所述差厚板厚端厚度，所述S₂為所述差厚板薄端厚度，所述L為所述差厚板寬度，并且n為自然數(shù)；

根據(jù)所述料垛頂端高度變化值以及所述料垛頂層差厚板傾斜角度變化值調(diào)整拆垛端拾器姿態(tài)以及高度位置而使得所述拆垛端拾器上吸盤的導(dǎo)桿與所述料垛頂層的一塊差厚板板面垂直。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種差厚板料垛拆垛方法，其特征在于：所述獲取所述料垛頂端高度變化值，具體為通過測量獲得。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種差厚板料垛拆垛方法，其特征在于：所述拆垛端拾器姿態(tài)以及高度位置的調(diào)整通過工業(yè)機(jī)器人完成。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種差厚板料垛拆垛方法，其特征在于，還包括：

獲得所述料垛頂層差厚板傾斜角度變化值ΔA以及所述料垛頂端高度變化值ΔH隨所述料垛的差厚板數(shù)量n的變化規(guī)律；

根據(jù)所述變化規(guī)律獲得控制程序；

所述工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行所述控制程序。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種差厚板料垛拆垛方法，其特征在于：所述獲得所述料垛頂層差厚板傾斜角度變化值ΔA隨所述料垛的差厚板數(shù)量n的變化規(guī)律，具體為：

獲得具有不同張數(shù)差厚板的所述料垛的頂層傾斜角度；

在二維坐標(biāo)系中繪制所述具有不同張數(shù)差厚板的料垛的頂層傾斜角度與所述料垛中差厚板數(shù)量的關(guān)系曲線。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種差厚板料垛拆垛方法，其特征在于：所述二維坐標(biāo)系中的X軸為所述料垛中差厚板數(shù)量，所述二維坐標(biāo)系的Y軸為所述料垛的頂層傾斜角度。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種差厚板料垛拆垛方法，其特征在于：將所述關(guān)系曲線近似地看成一條直線而獲得每移除一張差厚板后所述料垛頂層差厚板傾斜角度變化值ΔA為定值；

所述料垛頂層差厚板的傾斜角度A＝n×ΔA。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種差厚板料垛拆垛方法，其特征在于：所述獲得所述料垛頂端高度變化值ΔH隨所述料垛的差厚板數(shù)量n的變化規(guī)律，具體為：

通過測量每移除一張差厚板后所述料垛總高度，獲得每移除一張差厚板后所述料垛頂端高度變化值ΔH為定值；

所述料垛頂端高度H＝n×ΔH。