[發(fā)明專利]一種基于雙絞線驅(qū)動的張拉柔性踝關(guān)節(jié)穿戴助力設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011251382.7
• 申請日: 2020-11-10
• 公開（公告）號: CN112370314B
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發(fā)明（設計）人: 魏敦文;高濤;張志超;周吳;于慧君
• 申請（專利權(quán)）人: 電子科技大學
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00
• 代理公司: 成都弘毅天承知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51230
• 代理人: 馬林中

1.一種基于雙絞線驅(qū)動的張拉柔性踝關(guān)節(jié)穿戴助力設備，包括腳部支撐板(6)、柔性關(guān)節(jié)(3)、腳踝穿戴組件，其特征在于：所述柔性關(guān)節(jié)(3)下端與腳踝穿戴組件相連，所述柔性關(guān)節(jié)(3)上端與絞線驅(qū)動部分(1)相連，所述腳部支撐板(6)與穿戴者的足部通過綁帶固定連接，所述腳部支撐板(6)和萬向鉸(4)軸承連接，其中，所述柔性關(guān)節(jié)(3)包括足部連接板(301)，所述足部連接板(301)與小腿連接板(305)通過軟體材料(304)連接，所述軟體材料(304)中設置有彈性限位桿I(302)和彈性限位桿I I(303)，所述小腿連接板(305)通過兩顆螺栓與小腿固定板(10)固連，所述絞線驅(qū)動部分(1)包括電機固定板(102)，所述電機固定板上安裝電機(101)，所述電機(101)下端連接聯(lián)軸器(103)，所述聯(lián)軸器(103)與主動軸(111)相連，所述主動軸(111)上固定連接有齒輪I I(110)，所述主動軸(111)固連有絞線環(huán)II(109)，所述齒輪II(110)與齒輪I(106)嚙合連接，所述齒輪I(106)通過小軸承座(105)與從動軸(104)連接，所述齒輪I(106)下端固定有大軸承座(107)一端，所述大軸承座(107)另一端連接絞線環(huán)I(108)，絞線環(huán)II(109)、絞線環(huán)I(108)上均連接有雙絞線且雙絞線為四組，雙絞線的另一端均固定連接在腳部支撐板(6)上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于雙絞線驅(qū)動的張拉柔性踝關(guān)節(jié)穿戴助力設備，其特征在于：所述小腿固定板(10)上兩側(cè)設置有綁帶IV(9)和綁帶V(11)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于雙絞線驅(qū)動的張拉柔性踝關(guān)節(jié)穿戴助力設備，其特征在于：所述絞線驅(qū)動部分(1)末端與雙絞線(2)一端連接，所述雙絞線(2)另一端固定于腳部支撐板(6)上的勾環(huán)之中。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于雙絞線驅(qū)動的張拉柔性踝關(guān)節(jié)穿戴助力設備，其特征在于：所述腳部支撐板(6)在腳背部分設置有綁帶I I(7)和綁帶III(8)，所述腳部支撐板(6)在腳后跟部位設置有綁帶I(5)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于雙絞線驅(qū)動的張拉柔性踝關(guān)節(jié)穿戴助力設備，其特征在于：所述柔性關(guān)節(jié)(3)能實現(xiàn)三個自由度上的旋轉(zhuǎn)運動，并且能實現(xiàn)三個方向上有限的平動自由度，配合關(guān)節(jié)外部封裝澆筑的軟體材料(304)及內(nèi)部的彈性限位桿I(302)與彈性限位桿II(303)，能實現(xiàn)能量儲存功能，當某一方向上的運動幅度過大時，彈性限位桿I(302)與彈性限位桿II(303)隨著運動幅度的增大，提供的回復力可以有效的阻止某一方向上的形變過大所引起的關(guān)節(jié)損傷。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于雙絞線驅(qū)動的張拉柔性踝關(guān)節(jié)穿戴助力設備，其特征在于：所述柔性關(guān)節(jié)(3)和萬向鉸(4)之間也設置有軸承，通過改變四組雙絞線(2)的長度進而帶動柔性關(guān)節(jié)(3)和萬向鉸(4)的旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動足部實現(xiàn)相應的運動。