[發明專利]一種生態水下觀測機器人

在審

• 申請號: 202011246220.4
• 申請日: 2020-11-10
• 公開（公告）號: CN112319711A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 梁雄偉;孫悅;孟博;鞠永富;劉向陽
• 申請（專利權）人: 哈爾濱學院
• 主分類號: B63B35/00
• 分類號: B63B35/00;B63H1/04;B63C11/52
• 代理公司: 北京君恒知識產權代理有限公司 11466
• 代理人: 王恒

本發明涉及機器人，更具體的說是一種生態水下觀測機器人。包括水上部分和水下部分，所述水上部分能夠接收水下部分，所述水下部分能夠與水上部分分離，所述水上部分包括浮板、軸Ⅱ、撥葉和弧形腳，浮板鏡像對稱設置，每個浮板中部的上側轉動連接軸Ⅱ，每個軸Ⅱ上周向均勻固接多個撥葉，每個撥葉的外端固接一個弧形腳，每個浮板的中部設有方口，所述方口用于撥葉和弧形腳繞軸Ⅱ的軸線轉動至浮板的下方。可降低對接收精度的要求，下將后自動實現固定位置。

技術領域

本發明涉及機器人，更具體的說是一種生態水下觀測機器人。

背景技術

例如公開號位CN205652313U一種海洋環境生態修復水下觀測機器人，浮體設置于框架上方，與框架貼合，用于保持機器人姿態平衡；AMR微控制器置于框架內部，并通過臍帶纜連接水面接收控制終端，多參數傳感器固定于框架上，且連接AMR微控制器，將采集到的數據發送到AMR微控制器；視頻觀測模塊固定于框架前端，且連接AMR微控制器，用于采集視頻圖像后發送到AMR微控制器；LED燈固定于浮體上，且與視頻觀測模塊同側，用于照明；自行履帶模塊設置于框架下端，且連接AMR微控制器。該實用新型在翻越和爬坡過程中機器人本身保持穩定，不會失去平衡而翻倒；節省了電纜的數量，從而實現一個8芯攬上的數據和供電的傳輸，解決了水下ROV的線纜粗與多的問題，在海水中可免于高鹽度腐蝕。但該機器人不便于在濕地環境下進行觀測。

發明內容

本發明的目的是提供一種生態水下觀測機器人，可以在濕地環境下觀測。

本發明的目的通過以下技術方案來實現：

一種生態水下觀測機器人，包括水上部分和水下部分，所述水上部分能夠接收水下部分，所述水下部分能夠與水上部分分離，所述水上部分包括浮板、軸Ⅱ、撥葉和弧形腳，浮板鏡像對稱設置，每個浮板中部的上側轉動連接軸Ⅱ，每個軸Ⅱ上周向均勻固接多個撥葉，每個撥葉的外端固接一個弧形腳，每個浮板的中部設有方口，所述方口用于撥葉和弧形腳繞軸Ⅱ的軸線轉動至浮板的下方。

所述水上部分還包括機體Ⅰ、軸Ⅰ、帶輪Ⅰ、彎折架和帶輪Ⅱ，機體Ⅰ設置在兩個浮板上方的中部，機體Ⅰ的左右兩端均固接一個軸Ⅰ，兩個軸Ⅰ的外端均固接一個帶輪Ⅰ，兩個軸Ⅱ的內端均固接一個帶輪Ⅱ，兩個帶輪Ⅰ分別與兩個帶輪Ⅱ通過皮帶傳動連接，機體Ⅰ內設有兩個電機Ⅰ，所述兩個電機Ⅰ分別驅動兩個軸Ⅰ實現轉動，機體Ⅰ通過彎折架與浮板固接。

所述水下部分包括機體Ⅱ、氣囊、導氣管、電動推桿Ⅱ、活塞、肢體、菱形腳和螺旋葉，機體Ⅱ內的左右兩側分別設有容腔Ⅰ和容腔Ⅱ，氣囊安裝在容腔Ⅱ內，氣囊為柔性材料且能夠隨內部氣壓改變而改變自身體積的大小，氣囊通過導氣管與容腔Ⅰ連通，電動推桿Ⅱ安裝在容腔Ⅰ內，活塞固接在電動推桿Ⅱ的活動端，活塞滑動連接在容腔Ⅰ內，容腔Ⅰ內設有交換口，所述交換口位于活塞的左側，電動推桿Ⅱ位于活塞的右側，機體Ⅱ左右兩端的前后兩端均轉動連接一個肢體，每個肢體均通過一個電機Ⅱ驅動實現轉動，所述電機Ⅱ安裝在機體Ⅱ內，每個肢體的外端固接一個菱形腳，螺旋葉設置在機體Ⅱ的右側，螺旋葉通過電機Ⅲ驅動實現轉動，所述電機Ⅲ安裝在機體Ⅱ內。

所述水下部分還包括塞柱、方桿、連接塊和下接架，塞柱的上下兩端均固接一個方桿，兩個方桿分別滑動連接在連接塊和下接架上，連接塊固接在容腔Ⅰ內，下接架固接在機體Ⅱ的下端，塞柱滑動連接在所述開口內。

所述浮板的左右兩端均朝外側向上延伸。

所述水上部分還包括電動推桿Ⅰ、電機Ⅰ、水平板和三折架，電動推桿Ⅰ的活動端固接電機Ⅰ，電機Ⅰ的輸出軸固接水平板，水平板的下端固接陣列設置的三折架，機體Ⅱ能夠搭在所述三折架上，電動推桿Ⅰ安裝在機體Ⅰ上，電動推桿Ⅰ的活動端由上至下穿過機體Ⅰ。

該生態水下觀測機器人還包括透明外殼，透明外殼固接在機體Ⅰ的下端，透明外殼能夠罩住所述水下部分。