[發(fā)明專利]兩軸兩框架機(jī)載光電平臺方位和俯仰軸配平方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011244878.1
• 申請日: 2020-11-10
• 公開（公告）號: CN112378583B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王璐;李賢濤;劉玉章;李金釗
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院長春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所
• 主分類號: G01M1/38
• 分類號: G01M1/38;G01M1/12;G01M1/32;G01M1/36
• 代理公司: 深圳市科進(jìn)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44316
• 代理人: 曹衛(wèi)良

1.一種兩軸兩框架電機(jī)機(jī)載光電平臺定位和配重的方法，其特征在于，包括下述步驟：

確定電機(jī)的俯仰軸的電機(jī)轉(zhuǎn)矩常數(shù)k_e＝T_e/I，其中，T_e為俯仰軸電機(jī)的額定電磁轉(zhuǎn)矩T_e，I為俯仰軸電機(jī)的額定電流；

確定電機(jī)控制電路電壓電流折算系數(shù)k_i；

繪制所述俯仰軸勻速運(yùn)動過程中平臺驅(qū)動量和角度的關(guān)系曲線，所述關(guān)系曲線為正弦曲線；

根據(jù)所述正弦曲線的幅值A(chǔ)，正弦函數(shù)的波峰和波谷對應(yīng)的俯仰角度α₁和α₂，獲取等效的不平衡力矩之和為幅值A(chǔ)，不平衡力矩對應(yīng)角度即為α₁；

在α₂角度上合適位置放置配重物塊，并測量出所述位置距離平臺幾何中心長度l，則所述配重物塊的質(zhì)量可由式m＝A·k_i·k_e/(l·g)計算得出；

重復(fù)上述步驟對電機(jī)的方位軸進(jìn)行配重；

在確定電機(jī)的俯仰軸的電機(jī)轉(zhuǎn)矩常數(shù)的步驟中，具體包括下述步驟：

根據(jù)兩框架電機(jī)選型手冊，查閱俯仰軸電機(jī)的額定電磁轉(zhuǎn)矩T_e和額定電流I，得出俯仰軸電機(jī)的轉(zhuǎn)矩常數(shù)k_e＝T_e/I；

在確定電機(jī)控制電路電壓電流折算系數(shù)的步驟中，具體包括下述步驟：

根據(jù)所述電機(jī)的數(shù)模轉(zhuǎn)換芯片和驅(qū)動芯片參數(shù)計算控制電路電壓電流折算系數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的兩軸兩框架電機(jī)機(jī)載光電平臺定位和配重的方法，其特征在于，在繪制所述俯仰軸勻速運(yùn)動過程中平臺驅(qū)動量和角度的關(guān)系曲線，所述關(guān)系曲線為正弦曲線的步驟中，具體包括下述步驟：

通過所述電機(jī)的伺服系統(tǒng)控制所述俯仰軸勻速運(yùn)動，繪制所述俯仰軸運(yùn)動過程中平臺驅(qū)動量和角度的關(guān)系曲線，所述關(guān)系曲線為正弦曲線；若所述俯仰軸旋轉(zhuǎn)角度受限，則繪制受限角度下的驅(qū)動量和角度關(guān)系曲線后，將其補(bǔ)齊為正弦曲線。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的兩軸兩框架電機(jī)機(jī)載光電平臺定位和配重的方法，驅(qū)動所述俯仰軸勻速從-120°運(yùn)動到80°以繪制勻速運(yùn)動過程中平臺驅(qū)動量和角度的關(guān)系曲線。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的兩軸兩框架電機(jī)機(jī)載光電平臺定位和配重的方法，其特征在于，所述配重物塊為配重鉛塊。

5.一種兩軸兩框架電機(jī)機(jī)載光電平臺定位和配重的系統(tǒng)，其特征在于，包括：

電機(jī)轉(zhuǎn)矩常數(shù)確定單元，用于確定電機(jī)的俯仰軸及方位軸的電機(jī)轉(zhuǎn)矩常數(shù)k_e＝T_e/I，其中，T_e為方位軸和俯仰軸電機(jī)的額定電磁轉(zhuǎn)矩T_e，I為方位軸和俯仰軸電機(jī)的額定電流；

控制電路電壓電流折算系數(shù)確定單元，用于確定電機(jī)控制電路電壓電流折算系數(shù)k_i；

曲線繪制單元，用于繪制所述俯仰軸及方位軸勻速運(yùn)動過程中平臺驅(qū)動量和角度的關(guān)系曲線，所述關(guān)系曲線為正弦曲線；

力矩單元，用于根據(jù)所述正弦曲線的幅值A(chǔ)，正弦函數(shù)的波峰和波谷對應(yīng)的俯仰角度α₁和α₂，獲取等效的不平衡力矩之和為幅值A(chǔ)，不平衡力矩對應(yīng)角度即為α₁；

質(zhì)量計算單元，用于在α₂角度上合適位置放置配重物塊，并測量出所述位置距離平臺幾何中心長度l，則所述配重物塊的質(zhì)量可由式m＝A·k_i·k_e/(l·g)計算得出；

所述電機(jī)轉(zhuǎn)矩常數(shù)確定單元根據(jù)兩框架電機(jī)選型手冊，查閱俯仰軸電機(jī)的額定電磁轉(zhuǎn)矩T_e和額定電流I，得出俯仰軸電機(jī)的轉(zhuǎn)矩常數(shù)k_e＝T_e/I；

所述控制電路電壓電流折算系數(shù)確定單元用于根據(jù)所述電機(jī)的數(shù)模轉(zhuǎn)換芯片和驅(qū)動芯片參數(shù)計算控制電路電壓電流折算系數(shù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的兩軸兩框架電機(jī)機(jī)載光電平臺定位和配重的系統(tǒng)，其特征在于，所述曲線繪制單元通過所述電機(jī)的伺服系統(tǒng)控制所述俯仰軸或方位軸勻速運(yùn)動，繪制所述俯仰軸或方位軸過程中平臺驅(qū)動量和角度的關(guān)系曲線，所述關(guān)系曲線為正弦曲線；若所述俯仰軸或所述方位軸旋轉(zhuǎn)角度受限，則繪制受限角度下的驅(qū)動量和角度關(guān)系曲線后，將其補(bǔ)齊為正弦曲線。