[發明專利]自主行駛系統、自主行駛方法、以及自主行駛程序

在審

• 申請號: 202011244344.9
• 申請日: 2020-11-10
• 公開（公告）號: CN113031584A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 寺本英司
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 岳雪蘭

本發明提供一種自主行駛系統、自主行駛方法、以及自主行駛程序，能夠提高生成自主行駛裝置的行駛路線的操作人員的工作效率。清掃裝置(10)具有：從操作人員接受教學操作的接受處理部(412)、將與所述教學操作對應的單獨行駛路線登記在存儲部(50)中的登記處理部(413)、獲取在存儲部(50)中登記的多條所述單獨行駛路線之中被操作人員選擇的多條所述單獨行駛路線的獲取處理部(414)、對獲取的多條所述單獨行駛路線分別設定順序的設定處理部(415)、以及基于獲取的多條所述單獨行駛路線以及設定的多條所述單獨行駛路線各自的所述順序生成行駛路線的生成處理部(416)。

技術領域

本發明涉及使可自主行駛的自主行駛裝置行駛的自主行駛系統、自主行駛方法、以及自主行駛程序。

背景技術

近年來，由于勞動力的短缺及用工成本的高昂等，清掃車站及機場等的中央大廳及購物光廣場等的大范圍空間的保潔人員短缺。因此，正在引進工業用自主行駛式清掃機器人(自主行駛裝置)，該清掃機器人設計為可自主行駛，具有高清掃能力與高安全性。

在該類自主行駛裝置之中，存在具有基于操作人員的操作示教行駛路線的示教功能(教學功能)的裝置(例如參照專利文獻1)。例如，操作人員設定為路線示教方式，在作業區域中操作運行自主行駛裝置，并且使之沿期望的路線行駛，并將自主行駛裝置所行駛的行駛路線(軌跡)進行存儲。當自主行駛裝置設定為自主行駛方式時，沿著在路線示教方式中存儲的所述行駛路線再現行駛。由此，依照基于操作人員的操作(示教操作)而生成的行駛路線，能夠使自主行駛裝置自主行駛。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：(日本)特開2017-182175號公報

發明內容

發明所要解決的技術問題

然而，在現有的自主行駛裝置中，在想對自主行駛裝置中示教的行駛路線的一部分、例如從示教行駛開始地點至示教行駛結束地點之間的一部分進行修改的情況下，操作人員需要從示教行駛開始地點至示教行駛結束地點再次操作運行自主行駛裝置，并重新存儲行駛路線。因此，存在生成自主行駛裝置的行駛路線的操作人員的工作效率降低的問題。

本發明的目的在于提供一種能夠使生成自主行駛裝置的行駛路線的操作人員的工作效率提高的自主行駛系統、自主行駛方法、以及自主行駛程序。

用于解決技術問題的技術方案

本發明的一個方面的自主行駛系統是基于行駛路線使自主行駛裝置行駛的自主行駛系統。所述自主行駛系統具有：接受處理部，其從操作人員接受使所述自主行駛裝置示教行駛的示教操作；登記處理部，其將所述接受處理部接受的所述示教操作所對應的單獨行駛路線登記在存儲部；獲取處理部，其獲取在所述存儲部登記的多條所述單獨行駛路線之中被操作人員選擇的多條所述單獨行駛路線；設定處理部，其對所述獲取處理部獲取的多條所述單獨行駛路線分別設定順序；生成處理部，其基于所述獲取處理部獲取的多條所述單獨行駛路線以及所述設定處理部設定的多條所述單獨行駛路線各自的所述順序，生成所述行駛路線。

根據該結構，能夠將作業區域的行駛路線分割為多條單獨行駛路線并登記在存儲部。因此，通過連結由操作人員選擇的多條單獨行駛路線，能夠容易地生成期望的行駛路線。另外，在希望修改已生成的行駛路線的一部分的情況下，通過將與修改位置對應的單獨行駛路線替換為重新生成的單獨行駛路線，能夠修改所述行駛路線。因此，在需要修改已生成的行駛路線的一部分的情況下，不需要從頭開始重新作成所述行駛路線。因此，能夠提高生成自主行駛裝置的行駛路線的操作人員的工作效率。

在所述自主行駛系統中，所述登記處理部也可以在從所述接受處理部接受所述示教操作的開始指示起至接受所述示教操作的結束指示的期間，將所述自主行駛裝置行駛的路線作為所述單獨行駛路線而登記在所述存儲部。另外在所述自主行駛系統中，所述登記處理部也可以針對每個所述示教操作，將所述單獨行駛路線登記在所述存儲部。