[發(fā)明專利]一種水陸兩棲仿生機器人在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011243684.X | 申請日： | 2020-11-10 |
| 公開（公告）號： | CN112356629A | 公開（公告）日： | 2021-02-12 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 白穎;戰(zhàn)崇玉;馬仕麟 | 申請（專利權(quán)）人： | 常州機電職業(yè)技術(shù)學(xué)院 |
| 主分類號： | B60F3/00 | 分類號： | B60F3/00 |
| 代理公司： | 大連理工大學(xué)專利中心 21200 | 代理人： | 梅洪玉;戴風(fēng)友 |
| 地址： | 213164 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 水陸 兩棲 仿生 機器人 | ||
1.一種水陸兩棲仿生機器人，其特征在于，包括頭部(1)、尾部(3)和腹部(2)；
所述的頭部(1)、腹部(2)和尾部(3)依次相連；
所述頭部(1)包括鴨腳結(jié)構(gòu)、頭部殼體(7)和傳動裝置；
所述鴨腳結(jié)構(gòu)為仿鴨蹼的被動鉸鏈式結(jié)構(gòu)，包括鴨腳架(4)和鴨腳掌(5)；所述鴨腳掌(5)對稱通過鉸鏈安裝在鴨腳架(4)上，能以90°角進行開合運動；鴨腳結(jié)構(gòu)通過腿部結(jié)構(gòu)固定在頭部殼體(7)的兩側(cè)，所述頭部殼體(7)為圓柱形封閉空殼，內(nèi)部含有傳動裝置；所述傳動裝置包括驅(qū)動電機(8)、主動錐齒輪(9)和被動錐齒輪(10)；驅(qū)動電機(8)的輸出端通過主動錐齒輪(9)與被動錐齒輪(10)齒合；被動錐齒輪(10)與腿部結(jié)構(gòu)相連，驅(qū)動電機(8)通過錐齒輪組將動力傳至連桿以控制鴨腳結(jié)構(gòu)運動；
所述尾部(3)包括鴨腳結(jié)構(gòu)、尾部殼體(11)、傳動裝置和螺旋槳(12)；
所述尾部(3)的鴨腳結(jié)構(gòu)和傳動裝置與頭部(1)的相同；所述尾部殼體(11)為圓柱形封閉空殼，內(nèi)部設(shè)有傳動裝置；所述螺旋槳(12)固定在尾部殼體(11)的尾部，由傳動裝置的電機直接驅(qū)動，用于水下直線加速；
所述腹部(2)包括腹部殼體(13)和轉(zhuǎn)彎裝置；轉(zhuǎn)彎裝置固定在腹部殼體(13)的上表面；所述腹部殼體(13)為圓柱形封閉殼體，內(nèi)部設(shè)有轉(zhuǎn)彎裝置的驅(qū)動模塊和電源；所述的轉(zhuǎn)彎裝置包括舵機架A(14)、舵機架B(16)、舵機A(15)和舵機B(18)；所述的舵機架A(14)固定在腹部殼體(13)的上表面，舵機架A(14)上固定舵機A(15)，舵機A(15)的另一端固定舵機架B(16)，舵機架B(16)上固定舵機B(18)，舵機B(18)的另一端固定舵機架C(17)，舵機架A(14)與舵機架B(16)垂直，舵機架C(17)與舵機架B(16)平行。
2.如權(quán)利要求1所述的一種水陸兩棲仿生機器人，其特征在于，所述腿部結(jié)構(gòu)采用六個連桿構(gòu)成的Klann連桿(6)。
3.如權(quán)利要求1或2所述的一種水陸兩棲仿生機器人，其特征在于，所述的腹部(2)根據(jù)實際要求安裝一個或多個。
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