[發明專利]一種新構型無人機及其控制方法

在審

• 申請號: 202011243254.8
• 申請日: 2020-11-10
• 公開（公告）號: CN112319791A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 王紅雨;韓佼志;王迎春;馬靖煊;吳昌學;喬文超
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: B64C27/22
• 分類號: B64C27/22;B64C19/00
• 代理公司: 上海恒慧知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 31317
• 代理人: 徐紅銀

1.一種新構型無人機，其特征在于，包括：機身、機臂組件以及旋翼動力組件；其中，

所述機臂組件包括多個，多個所述機臂組件設置于所述機身上，且多個所述機臂組件相對于所述機身呈中心對稱分布；

所述旋翼動力組件包括：垂直動力組件以及水平動力組件；

所述垂直動力組件設置于所述機臂組件上，且當無人機升降時，相鄰兩所述垂直動力組件的旋轉方向相反；所述垂直動力組件用于提供所述無人機向上的升力，且相互抵消力矩；

所述水平動力組件豎直設置于至少一對所述機臂組件上，且每對所述水平動力組件相對于所述機身呈中心軸對稱分布；當無人機到達預設高度后，所述水平動力組件用于驅動無人機在水平面內的運動，還用于通過其旋翼轉速的控制，使無人機在不改變傾角的情況下完成前進、后退以及偏航角調整動作。

2.根據權利要求1所述的新構型無人機，其特征在于，所述垂直動力組件設置于所述機臂組件的末端。

3.根據權利要求2所述的新構型無人機，其特征在于，所述垂直動力組件的旋翼平行于地面安裝。

4.根據權利要求1所述的新構型無人機，其特征在于，所述水平動力組件設置于所述機臂組件的所述機身與所述垂直動力組件之間。

5.根據權利要求4所述的新構型無人機，其特征在于，每個所述水平動力組件包括：前向旋翼以及后向旋翼；其中，

所述前向旋翼與所述后向旋翼的位置相對，所述前向旋翼設置于所述機臂組件的面向無人機前進方向的一側；

所述后向旋翼設置于所述機臂組件的背對無人機前進方向的一側；

當所述水平動力組件工作時，同一所述水平動力組件的所述前向旋翼的旋轉方向與所述后向旋翼的旋轉方向相反。

6.根據權利要求5所述的新構型無人機，其特征在于，當所述無人機向前飛行時，所述前向旋翼用于提供向前的推力，所述后向旋翼無怠速轉動；

當所述無人機向后飛行時，所述后向旋翼用于提供向后的推力，所述前向旋翼無怠速轉動。

7.根據權利要求5所述的新構型無人機，其特征在于，所述水平動力組件的旋翼垂直于地面安裝。

8.一種權利要求1-7任一項所述新構型無人機的控制方法，其特征在于，包括：

S71：控制所述垂直動力組件以控制所述無人機上升至預設高度；

S72：控制所述水平動力組件以及所述垂直動力組件以控制所述無人機在前進或后退的過程中始終保持機身與水平面的夾角不變；

S73：控制所述垂直動力組件以控制所述無人機下降。

9.根據權利要求7所述的新構型無人機的控制方法，其特征在于，所述S72進一步包括：

S721：所述無人機向前飛行時，通過所述水平動力組件的前向旋翼提供向前的推力，后向旋翼無怠速轉動；

S722：所述無人機向后飛行時，通過所述水平動力組件后向旋翼提供向后的推力，前向旋翼無怠速轉動；

所述S721與所述S722不分先后順序。