[發(fā)明專利]一種自動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202011241540.0
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112298347A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設計）人: 莫恭武;陸鳳祥;胡夕勇;唐芹芳
• 申請（專利權）人: 江蘇悅達集團有限公司
• 主分類號: B62D5/06
• 分類號: B62D5/06;B62D5/08;B62D6/00;B62D113/00;B62D137/00
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本發(fā)明提供了一種自動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，包括轉(zhuǎn)向控制模塊；所述轉(zhuǎn)向控制模塊包括轉(zhuǎn)向油缸、自動轉(zhuǎn)向回路、手動轉(zhuǎn)向回路、切換閥和液壓泵；所述自動轉(zhuǎn)向回路包括位置傳感器、轉(zhuǎn)向控制器和轉(zhuǎn)向閥；所述位置傳感器用于獲取轉(zhuǎn)向油缸的實際位置；所述轉(zhuǎn)向控制器與位置傳感器連接；所述轉(zhuǎn)向閥與轉(zhuǎn)向控制器連接；所述轉(zhuǎn)向閥和手動轉(zhuǎn)向回路均通過切換閥與液壓泵連接，所述轉(zhuǎn)向閥與轉(zhuǎn)向油缸連接。這種自動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的自動轉(zhuǎn)向回路包括位置傳感器和轉(zhuǎn)向控制器，自動轉(zhuǎn)向回路基于位置傳感器和轉(zhuǎn)向控制器構建了反饋回路，能夠?qū)崿F(xiàn)自動轉(zhuǎn)向回路對轉(zhuǎn)向油缸的精準控制；這種自動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)還包括切換閥，用戶能夠通過對切換閥的控制進行手動轉(zhuǎn)向和自動轉(zhuǎn)向的切換。

技術領域

本發(fā)明涉及車輛技術領域，尤其涉及一種自動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

背景技術

拖拉機是一種用于牽引和驅(qū)動作業(yè)機械完成各項移動式作業(yè)的自走式動力機。傳統(tǒng)的拖拉機一般需要工人手動控制速度和移動的方向，有有技術中提供了很多用于拖拉機轉(zhuǎn)向的自動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。但是這些自動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)無法擁有良好的精度，無法讓拖拉機沿著預定的路線精準行駛；同時現(xiàn)有技術中的一些自動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)往往無法與手動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進行切換，當自動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)出現(xiàn)問題時使用者無法及時對拖拉機進行手動操作，會產(chǎn)生安全隱患。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術問題是：為了解決現(xiàn)有技術中的自動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)精度低和不可切換的問題，本發(fā)明提供了一種自動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)來解決上述問題。

本發(fā)明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種自動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，包括轉(zhuǎn)向控制模塊；

所述轉(zhuǎn)向控制模塊包括轉(zhuǎn)向油缸、自動轉(zhuǎn)向回路、手動轉(zhuǎn)向回路、切換閥和液壓泵；

所述自動轉(zhuǎn)向回路包括位置傳感器、轉(zhuǎn)向控制器和轉(zhuǎn)向閥；所述位置傳感器用于獲取轉(zhuǎn)向油缸的實際位置；所述轉(zhuǎn)向控制器與位置傳感器連接，所述轉(zhuǎn)向控制器用于根據(jù)轉(zhuǎn)向油缸的目標位置和轉(zhuǎn)向油缸的實際位置計算轉(zhuǎn)向油缸的位置偏差值；所述轉(zhuǎn)向閥與轉(zhuǎn)向控制器連接，所述轉(zhuǎn)向控制器還用于根據(jù)位置偏差值對轉(zhuǎn)向閥進行控制；所述轉(zhuǎn)向閥與轉(zhuǎn)向油缸連接，所述轉(zhuǎn)向閥用于改變進入轉(zhuǎn)向油缸內(nèi)的液壓油的流量；所述轉(zhuǎn)向閥通過切換閥與液壓泵連接，所述手動轉(zhuǎn)向回路通過切換閥與液壓泵連接，所述切換閥用于控制液壓泵與轉(zhuǎn)向閥和手動轉(zhuǎn)向回路之間的通斷；

所述手動轉(zhuǎn)向回路與轉(zhuǎn)向油缸連接。

作為優(yōu)選，還包括智能控制模塊、路徑跟蹤模塊和環(huán)境感知模塊；

所述智能控制模塊被配置為配置初始數(shù)據(jù)，所述初始數(shù)據(jù)包括目標路徑；

所述環(huán)境感知模塊被配置為獲取車輛當前位置；

所述路徑跟蹤模塊被配置為根據(jù)目標路徑和車輛當前位置計算轉(zhuǎn)向油缸的目標位置。

作為優(yōu)選，所述轉(zhuǎn)向控制器用于根據(jù)位置偏差值計算實際轉(zhuǎn)角，所述轉(zhuǎn)向控制器還用于根據(jù)實際轉(zhuǎn)角確定液壓油流量；

所述轉(zhuǎn)向控制器通過向轉(zhuǎn)向閥發(fā)送轉(zhuǎn)向信號驅(qū)動轉(zhuǎn)向閥工作，所述轉(zhuǎn)向控制器還用于根據(jù)液壓油流量設置轉(zhuǎn)向信號的占空比。

作為優(yōu)選，所述轉(zhuǎn)向閥為電液比例換向閥，所述切換閥為兩位三通換向閥。

本發(fā)明的有益效果是，這種自動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的自動轉(zhuǎn)向回路包括位置傳感器和轉(zhuǎn)向控制器，自動轉(zhuǎn)向回路基于位置傳感器和轉(zhuǎn)向控制器構建了反饋回路，能夠?qū)崿F(xiàn)自動轉(zhuǎn)向回路對轉(zhuǎn)向油缸的精準控制；這種自動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)還包括切換閥，用戶能夠通過對切換閥的控制進行手動轉(zhuǎn)向和自動轉(zhuǎn)向的切換。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。

圖1是本發(fā)明一種自動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的最優(yōu)實施例的系統(tǒng)結(jié)構示意圖。

圖2是本發(fā)明一種自動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向控制模塊的結(jié)構示意圖。