[發明專利]叉式AGV搬運穿梭車精確放置巷道的控制系統及方法

在審

• 申請號: 202011241445.0
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112340339A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 王平;劉記忠;潘永平;沈雪琪;高志元;雷修才;蘇超鋒
• 申請（專利權）人: 蘇州羅伯特木牛流馬物流技術有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137;B65G35/00
• 代理公司: 南京艾普利德知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32297
• 代理人: 陸明耀

本發明提供一種叉式AGV搬運穿梭車精確放置巷道的控制系統及方法，包括：叉式AGV，其上設有AGV控制器，控制叉式AGV根據指令搬運穿梭車行駛到指定位置，并將穿梭車放置到指定貨架上的指定巷道；工業相機，設置于叉式AGV上，對貨架上的巷道進行拍攝，并將拍攝的巷道圖片發送給所述AGV控制器；所述AGV控制器根據所述工業相機拍攝的巷道圖片，進行視覺識別和定位計算，對巷道定位，控制貨叉自動側移，使穿梭車精確放置到巷道。如此，叉式AGV在搬運放置穿梭車時，可以通過工業相機獲取到相應巷道的實際位置，并控制貨叉自動側移，可確保將穿梭車準確平穩的放置到指定巷道；而且無論多少層，均可以平穩放置。

技術領域

本發明涉及AGV技術領域，尤其涉及叉式AGV搬運穿梭車精確放置巷道的控制系統及方法。

背景技術

AGV，全稱Automated Guided Vehicle，一般應用于物流系統或工廠內，用于根據用戶指令自動將貨物運送到目的地，也可將穿梭車搬運到指定貨架上的指定巷道。當貨架上的巷道層數較少時，例如只有一兩層時，AGV一般都能夠將穿梭車準確放置到指定巷道。但當貨架上的巷道層數較多時，例如三層以上，此時如果地面稍不平整，AGV（或者貨架）會有一定角度的傾斜（左右傾斜、或者前后傾斜），即使很小角度的傾斜，隨著AGV貨叉的升高，貨叉相對于貨架的位置偏移會逐漸加大，而穿梭車的放置對精度要求較高，三層及更高層的位置，很可能因為隨高度的升高而增大的偏差而無法將穿梭車放置到相應巷道中。此問題亟需解決。

發明內容

鑒于目前現有技術的不足，本發明的目的在于提供一種準確平穩放置穿梭車的叉式AGV搬運穿梭車精確放置巷道的控制系統及方法。

為達到上述目的，本發明的實施例采用如下技術方案：

一種叉式AGV搬運穿梭車精確放置巷道的控制系統，所述控制系統包括：

叉式AGV，其上設有AGV控制器，控制叉式AGV根據指令搬運穿梭車行駛到指定位置，并將穿梭車放置到指定貨架上的指定巷道；

工業相機，設置于叉式AGV上，對貨架上的巷道進行拍攝，并將拍攝的巷道圖片發送給所述AGV控制器；所述AGV控制器根據所述工業相機拍攝的巷道圖片，進行視覺識別和定位計算，對巷道定位，控制貨叉自動側移，使穿梭車精確放置到巷道。

進一步，所述叉式AGV上還設有貨叉側移電機和側向位置反饋裝置，所述AGV控制器將貨叉側移控制速度發送給貨叉側移電機以控制貨叉自動側移，所述側向位置反饋裝置反饋貨叉側向位置給所述AGV控制器，所述AGV控制器對貨叉自動側移進行閉環控制。

進一步，所述叉式AGV上還設有激光導航裝置，所述激光導航裝置與所述AGV控制器配合對所述叉式AGV進行導航運動控制。

進一步，所述工業相機為紅外相機。

進一步，所述AGV控制器與所述工業相機通過GigE Vision協議或USB 3.0 Vision協議相連。

一種叉式AGV搬運穿梭車精確放置巷道的控制方法，所述控制方法包括：

配置叉式AGV，其上設有AGV控制器，控制叉式AGV根據指令搬運穿梭車行駛到指定位置，并將穿梭車放置到指定貨架上的指定巷道；

配置工業相機，設置于叉式AGV上，對貨架上的巷道進行拍攝，并將拍攝的巷道圖片發送給所述AGV控制器；所述AGV控制器根據所述工業相機拍攝的巷道圖片，進行視覺識別和定位計算，對巷道定位，控制貨叉自動側移，使穿梭車精確放置到巷道。

進一步，所述叉式AGV上還設有貨叉側移電機和側向位置反饋裝置，所述AGV控制器將貨叉側移控制速度發送給貨叉側移電機以控制貨叉自動側移，所述側向位置反饋裝置反饋貨叉側向位置給所述AGV控制器，所述AGV控制器對貨叉自動側移進行閉環控制。