[發明專利]一種危險氣體泄露檢測巡檢機器人及巡檢方法

有效

• 申請號: 202011240538.1
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112454353B
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 高學山;李敬業;付小龍;蘭冰青;高銳;梁鵬
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08;B25J19/02
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 李微微

1.一種危險氣體泄露檢測巡檢機器人的巡檢方法，其特征在于，包括如下步驟：

將干涉物體的行為模式劃分為4種，并確定行為模式的論域，4種行為模式如下：

橫穿方式，即干涉物體出現在機器人的前進方向，并相對機器人左或右前方位穿越而過，用BS表示；

并行方式，即機器人與干涉物體正面相遇，兩者運動方向互不影響，但有發生相互碰撞的可能，該行為用BE表示；

跟隨方式，即干涉物體出現在機器人正前方，且雙方運動方向相同，但有發生相互碰撞的可能，該行為用BL表示；

對頂方式，干涉物體出現在移動機器人正前方，且雙方運動方向相反，該行為用BF表示；

以機器人速度為標準將干涉物體相對速度分為快慢兩種程度，分別用VS和VF表示，干涉物體速度大于機器人的巡檢速度時，其速度為VS，反之為VF；

將干涉物體與機器人之間相對距離由遠及近的不同程度分別用DS、DE、DN、DF表示；

將機器人下一時刻的速度增量從小到大，分為VD、VZ、VI、VR和VT五個等級；

將干涉物體的行為模式、干涉物體相對速度和干涉物體與機器人之間相對距離輸入，將機器人下一時刻的速度增量作為輸出，采用模糊控制方法，得到輸入與輸出之間的模糊規則；

在機器人巡檢過程中，根據當前干涉物體的行為模式、干涉物體相對速度和干涉物體與機器人之間相對距離，利用上述模糊規則，得到機器人下一時刻的速度增量，控制機器人以該速度增量進行巡檢。

2.如權利要求1所述的一種危險氣體泄露檢測巡檢機器人的巡檢方法，其特征在于，采用Mandani推理方法作為模糊控制方法，得到輸入與輸出之間的模糊規則。

3.如權利要求1所述的一種危險氣體泄露檢測巡檢機器人的巡檢方法，其特征在于，DS為2m，DE為1.5m，DN為1m，DF為0.5m。

4.如權利要求1所述的一種危險氣體泄露檢測巡檢機器人的巡檢方法，其特征在于，以巡檢速度v為標準，計算得到的機器人速度增量分別為-v，-0.75v，-0.5v，-0.25v，分別對應作為將機器人下一時刻的速度增量的五個等級。