[發明專利]一種掛車角度識別方法及裝置

在審

• 申請號: 202011240105.6
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112308899A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 李世明;張海強
• 申請（專利權）人: 北京經緯恒潤科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/60
• 分類號: G06T7/60;G06T7/73;G06K7/14
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 薛嬌

1.一種掛車角度識別方法，其特征在于，包括：

獲取攝像頭采集的掛車圖像，所述掛車圖像包含粘貼在掛車車頭兩端的二維碼圖像；

從所述掛車圖像中識別出每個所述二維碼圖像在世界坐標系的位置信息以及對應的二維碼ID；

根據每個所述二維碼ID確定出所述掛車車頭的左端二維碼圖像和右端二維碼圖像；

基于所述左端二維碼圖像的位置信息和對應的二維碼ID以及所述右端二維碼圖像的位置信息和對應的二維碼ID，利用反三角函數計算兩個二維碼ID之間的目標向量角度；

從預存儲的向量角度與掛車角度的對應關系中，查找到所述目標向量角度對應的目標掛車角度。

2.根據權利要求1所述的掛車角度識別方法，其特征在于，所述從所述掛車圖像中識別出每個所述二維碼圖像在世界坐標系的位置信息以及對應的二維碼ID，包括：

將所述掛車圖像輸入至預先建立的物體檢測模型，預測出所述掛車圖像中所有的二維碼圖像所在區域的邊框信息；

根據所述邊框信息，從所述掛車圖像中提取出多個二維碼區域；

對每個所述二維碼區域進行識別，得到每個所述二維碼區域中的二維碼圖像在世界坐標系的位置信息以及對應的二維碼ID。

3.根據權利要求1所述的掛車角度識別方法，其特征在于，所述根據每個所述二維碼ID確定出所述掛車車頭的左端二維碼圖像和右端二維碼圖像，包括：

根據每個所述二維碼ID確定對應的二維碼圖像位于所述掛車車頭的左端二維碼區域或右端二維碼區域；

基于每個所述二維碼圖像的識別置信度，從所述左端二維碼區域中確定識別置信度最高的二維碼圖像作為所述左端二維碼圖像，從所述右端二維碼區域中確定識別置信度最高的二維碼圖像作為所述右端二維碼圖像。

4.根據權利要求2所述的掛車角度識別方法，其特征在于，所述從所述掛車圖像中識別出每個所述二維碼圖像在世界坐標系的位置信息以及對應的二維碼ID，還包括：

對所述掛車圖像進行圖像預處理增強二維碼區域的特征表征，得到增強特征二維碼；

獲取所述增強特征二維碼中二維碼方框的四個角點的像素點坐標和二維碼ID；

對所述二維碼方框的四個角點的像素點坐標采用姿態評估PNP算法得到所述二維碼的位置信息。

5.根據權利要求4所述的掛車角度識別方法，其特征在于，所述獲取所述增強特征二維碼中二維碼方框的四個角點的像素點坐標和二維碼ID，具體包括：

根據畸變前圖像像素和畸變后圖像像素之間的映射關系，對所述增強特征二維碼進行畸變矯正處理，得到非畸變二維碼；

對所述非畸變二維碼區域采用aruco庫的ApriTag檢測算法，獲得二維碼方框的四個角點的像素點坐標和二維碼ID。

6.根據權利要求4所述的掛車角度識別方法，其特征在于，所述圖像預處理包括：高通濾波、白平衡和增強對比度。

7.根據權利要求1所述的掛車角度識別方法，其特征在于，所述掛車車頭兩端分別粘貼有兩個多邊形裝置，所述多邊形裝置的前面和側面分別設置有二維碼圖像。

8.一種掛車角度識別裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于獲取攝像頭采集的掛車圖像，所述掛車圖像包含粘貼在掛車車頭兩端的二維碼圖像；

識別單元，用于從所述掛車圖像中識別出每個所述二維碼圖像在世界坐標系的位置信息以及對應的二維碼ID；

確定單元，用于根據每個所述二維碼ID確定出左端二維碼圖像和右端二維碼圖像；

計算單元，用于基于所述左端二維碼圖像的位置信息和對應的二維碼ID以及所述右端二維碼圖像的位置信息和對應的二維碼ID，利用反三角函數計算兩個二維碼ID之間的目標向量角度；

查找單元，用于從預存儲的向量角度與掛車角度的對應關系中，查找到所述目標向量角度對應的目標掛車角度。