[發明專利]機器人的線條體單元以及線條體布線方法

在審

• 申請號: 202011239929.1
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112792847A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 藤岡直幹;栃尾祐人
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;H02G1/06
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

1.一種機器人的線條體單元，其特征在于，具備：

第一部分，其將朝向機器人的多個馬達的電纜，利用具有橫截面圓形的外形的撓性的護套包覆而成；

第二部分，其由在該第一部分的一端剝去所述護套的零散線的狀態的所述電纜構成；

多個第三部分，其將按與各所述馬達連接的每個連接器匯集的所述第二部分的一個以上的所述電纜，利用具有橫截面圓形的外形的撓性的包覆材料包覆而成；以及

外殼，其容納所述第二部分，并固定于所述機器人的可動部，

在該外殼設置有使所述第一部分以及所述第三部分分別貫穿的多個貫穿孔，

各該貫穿孔與所述護套以及所述包覆材料之間分別利用電纜密封壓蓋以液密狀態固定。

2.根據權利要求1所述的機器人的線條體單元，其特征在于，

所述包覆材料是配管用管。

3.根據權利要求1所述的機器人的線條體單元，其特征在于，

所述包覆材料是所述護套，

在所述第二部分，接合有所述電纜。

4.一種線條體布線方法，利用了權利要求1至3中任一項所述的機器人的線條體單元，其特征在于，

所述機器人具備：回轉體，其能夠相對于基座圍繞豎直的第一軸線旋轉；第一臂，其能夠相對于所述回轉體圍繞水平的第二軸線旋轉；第二臂，其能夠相對于所述第一臂圍繞水平的第三軸線旋轉；以及手腕單元，其安裝于該第二臂的前端，

將所述第一部分經由所述基座、所述回轉體以及所述第一臂而布線至所述第二臂為止，

在所述第二臂固定所述外殼。

5.根據權利要求4所述的線條體布線方法，其特征在于，

所述外殼固定于隔著所述第三軸線而與所述手腕單元相反的一側的所述第二臂的基端側。