[發(fā)明專利]工業(yè)環(huán)境模擬下的機器人數(shù)字孿生控制

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011239743.6
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112783018A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 伊恩·麥格雷戈;亞當(dāng)·戴維森;大衛(wèi)·道金斯
• 申請（專利權(quán)）人: 羅克韋爾自動化技術(shù)公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 劉雯鑫;崔俊紅

1.一種用于模擬自動化系統(tǒng)的系統(tǒng)，包括：

存儲器，其存儲可執(zhí)行部件；以及

處理器，其可操作地耦接至所述存儲器，所述處理器執(zhí)行所述可執(zhí)行部件，所述可執(zhí)行部件包括：

模擬部件，其被配置成基于工業(yè)自動化系統(tǒng)的三維虛擬模型來執(zhí)行所述工業(yè)自動化系統(tǒng)的模擬，所述三維虛擬模型包括虛擬機器人模型，所述虛擬機器人模型表示要被包括在所述工業(yè)自動化系統(tǒng)中的工業(yè)機器人；以及

用戶接口部件，其被配置成在客戶端設(shè)備上呈現(xiàn)所述模擬，

其中，所述模擬部件被配置成與供應(yīng)商特定的模擬平臺的實例交換數(shù)據(jù)，要由所述工業(yè)機器人執(zhí)行的機器人程序在所述供應(yīng)商特定的模擬平臺內(nèi)被開發(fā)，并且所述模擬部件被配置成基于通過與所述供應(yīng)商特定的模擬平臺交換所述數(shù)據(jù)而促進(jìn)的所述機器人程序的執(zhí)行，在所述機器人程序的控制下模擬所述工業(yè)機器人的操作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中：

所述機器人程序在所述供應(yīng)商特定的模擬程序上執(zhí)行，并且

所述模擬部件被配置成將所述工業(yè)自動化系統(tǒng)的模擬狀態(tài)發(fā)送至所述供應(yīng)商特定的模擬平臺的實例，并且從所述供應(yīng)商特定的模擬程序的實例接收所述機器人程序的變量的值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中：

所述機器人程序通過所述模擬部件在所述系統(tǒng)上本地執(zhí)行，并且

所述模擬部件被配置成訪問與執(zhí)行所述機器人程序有關(guān)的在所述供應(yīng)商特定的模擬平臺上可用的供應(yīng)商特定的執(zhí)行資源。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，還包括控制器仿真部件，所述控制器仿真部件被配置成通過虛擬化工業(yè)控制器對工業(yè)控制程序的執(zhí)行進(jìn)行仿真，

其中，所述模擬部件被配置成在所述工業(yè)控制程序的控制下模擬所述工業(yè)自動化系統(tǒng)的操作。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，還包括方面元數(shù)據(jù)部件，所述方面元數(shù)據(jù)部件被配置成根據(jù)方面說明輸入數(shù)據(jù)將方面元數(shù)據(jù)分配給所述虛擬模型的選定元件，所述方面元數(shù)據(jù)定義要由所述模擬部件模擬的所述選定元件的模擬行為。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其中：

所述選定元件中的至少一個是所述虛擬機器人模型的末端執(zhí)行器，并且

被分配給所述末端執(zhí)行器的所述方面元數(shù)據(jù)的子集指定所述末端執(zhí)行器的類型以及與所述末端執(zhí)行器的類型相關(guān)聯(lián)的物理屬性。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中，所述末端執(zhí)行器的類型是吸式夾持器或機械夾持器之一。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其中：

所述用戶接口部件被配置成經(jīng)由與由所述用戶接口部件呈現(xiàn)的圖形接口顯示的交互來接收所述方面說明輸入數(shù)據(jù)，

所述圖形接口顯示包括工具欄，所述工具欄呈現(xiàn)可用于選擇并向所述選定元件分配的方面的集合，并且

所述方面說明輸入數(shù)據(jù)從所述方面的集合中選擇方面，并且指示所述選定元件中的要向其分配所述方面的元件。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中，可用方面包括滑動接頭、旋轉(zhuǎn)接頭、機器人臂接頭、鉸鏈、輸送機、吸式夾持器、機械夾持器、傳感器、氣動致動器、液壓致動器、推動臂、止動器或滾軸中的至少一個。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，還包括模型導(dǎo)入部件，所述模型導(dǎo)入部件被配置成從所述供應(yīng)商特定的模擬平臺導(dǎo)入所述虛擬機器人模型。