[發(fā)明專利]一種閉鏈奔跑四足機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011238598.X
• 申請(qǐng)日: 2020-11-09
• 公開（公告）號(hào): CN112550514A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 武建昫;姚燕安;閻紹澤;荀致遠(yuǎn);李曄卓;徐小景
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京交通大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032
• 代理公司: 北京市誠(chéng)輝律師事務(wù)所 11430
• 代理人: 范盈

1.一種閉鏈奔跑四足機(jī)器人，其特征在于，包括：機(jī)器人軀干(1)，第一腿組(2)，第二腿組(3)；

所述機(jī)器人軀干(1)包括前軀干架(1-1)和后軀干架(1-2)，所述前軀干架(1-1)的后端與所述后軀干架(1-2)的前端通過水平布置的連接軸鉸接；

所述第一腿組(2)和所述第二腿組(3)分別連接于所述前軀干架(1-1)和所述后軀干架(1-2)的下方，所述第一腿組(2)和所述第二腿組(3)結(jié)構(gòu)相同，均包括驅(qū)動(dòng)組件(4)以及設(shè)于驅(qū)動(dòng)組件(4)兩側(cè)的運(yùn)動(dòng)組件(5)，所述驅(qū)動(dòng)組件(4)和所述運(yùn)動(dòng)組件(5)之間通過傳動(dòng)組件(6)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種閉鏈奔跑四足機(jī)器人，其特征在于：所述前軀干架(1-1)的后端面靠近底部的位置設(shè)有若干位于同一高度且相對(duì)布置的第一鉸接座(1-1-1)，所述后軀干架(1-2)的前端面設(shè)有若干與所述第一鉸接座(1-1-1)配合的第二鉸接座(1-2-1)，所述第一鉸接座(1-1-1)和所述第二鉸接座(1-2-1)上開設(shè)有對(duì)應(yīng)的連接軸孔，所述連接軸穿過所述第一鉸接座(1-1-1)和所述第二鉸接座(1-2-1)；

所述前軀干架(1-1)的后端面靠近頂部的位置開設(shè)有與所述連接軸孔平行的前軸孔(1-1-2)，所述后軀干架(1-2)的前端面靠近頂部的位置開設(shè)有與所述連接軸孔平行的后軸孔(1-2-2)；所述前軀干架(1-1)和所述后軀干架(1-2)之間還設(shè)有彈簧減震器，所述彈簧減震器的兩端分別與所述前軸孔(1-1-2)和所述后軸孔(1-2-2)鉸接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種閉鏈奔跑四足機(jī)器人，其特征在于：所述前軀干架(1-1)和所述后軀干架(1-2)的主體為兩個(gè)對(duì)稱且豎直布置的銳角三角形框，兩個(gè)所述銳角三角形框之間通過若干水平布置的中間桿連接；所述銳角三角形框的最長(zhǎng)邊水平布置，所述第一鉸接座(1-1-1)和所述第二鉸接座(1-2-1)位于所述銳角三角形框的最短邊的底端，所述前軸孔(1-1-2)和所述后軸孔(1-2-2)位于所述銳角三角形框的最短邊的頂端；所述后軀干架(1-2)的中間桿長(zhǎng)度小于所述前軀干架(1-1)的中間桿長(zhǎng)度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種閉鏈奔跑四足機(jī)器人，其特征在于：所述前軀干架(1-1)和前端和所述后軀干架(1-2)的后端均固定連接有橫角鋁(7)，所述橫角鋁(7)的底面中間垂直設(shè)有中板(7-1)，所述中板(7-1)與所述銳角三角形框平行；所述橫角鋁(7)的底面位于所述中板(7-1)的兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)與所述中板(7-1)平行的側(cè)板(7-2)，兩個(gè)所述側(cè)板(7-2)相對(duì)于所述中板(7-1)對(duì)稱布置，所述中板(7-1)和所述側(cè)板(7-2)之間各設(shè)有一個(gè)電機(jī)座(7-3)；

所述驅(qū)動(dòng)組件(4)包括固定連接于所述電機(jī)座(7-3)上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4-1)，所述電機(jī)(4-1)的輸出軸水平布置且與所述橫角鋁(7)垂直。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種閉鏈奔跑四足機(jī)器人，其特征在于：所述橫角鋁(7)的底面靠近兩端的位置各設(shè)有一個(gè)固定件(7-4)，所述固定件(7-4)內(nèi)設(shè)有與所述橫角鋁(7)平行的第一軸(7-5)；

所述運(yùn)動(dòng)組件(5)包括末端穿設(shè)于所述第一軸(7-5)上的股骨桿(5-1)，所述股骨桿(5-1)的另一端設(shè)有與所述第一軸(7-5)平行的第二軸(5-2)，所述股骨桿(5-1)上設(shè)有與所述第二軸(5-2)平行的第三軸(5-3)，所述第三軸(5-3)與所述第二軸(5-2)的距離小于所述第三軸(5-3)與所述第一軸(7-5)的距離；所述第二軸(5-2)上穿設(shè)有脛骨桿(5-4)，所述第三軸(5-3)上穿設(shè)有腓骨桿(5-5)；所述腓骨桿(5-5)的末端設(shè)有與所述第三軸(5-3)平行的第四軸(5-6)，所述第四軸(5-6)上穿設(shè)有足桿(5-7)，所述足桿(5-7)上設(shè)有與所述第四軸(5-6)平行的第五軸(5-8)；所述第五軸(5-8)與所述第四軸(5-6)的距離等于所述第三軸(5-3)與所述第二軸(5-2)的距離，所述脛骨桿(5-4)的末端穿設(shè)于所述第五軸(5-8)上。