[發明專利]一種光定位裝置和方法

在審

• 申請號: 202011238223.3
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112558086A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 熊明磊;陳龍冬;桑永鋒
• 申請（專利權）人: 博雅工道（北京）機器人科技有限公司
• 主分類號: G01S17/06
• 分類號: G01S17/06;G01S7/481
• 代理公司: 北京紐樂康知識產權代理事務所(普通合伙) 11210
• 代理人: 唐忠慶

本發明公開了一種光定位裝置和方法，該裝置包括：基站A、被定位體B，所述基站A、被定位體B相接，基站A包括紅外陣列、電機，其中，紅外陣列包括激光發射模塊、激光反射電路、激光反射光路、激光反射光路光學器件、反饋元件；被定位體B包括定位點、解算電路。通過該裝置及方法，通過若干個成本較低/結構較簡單的光基站，可以實現極為精準的定位效果；由于其定位信號是由基站發出的而非被定位的光傳感器發出的，所以它可以同時支持大量光傳感器的定位，同時有多個光傳感器被定位到時，則可以確定其姿勢。

技術領域

本發明涉及光定位技術領域，具體來說，涉及一種光定位裝置和方法。

背景技術

在現有技術中，缺少一種有效的光定位系統，不能達到精準的定位；其定位信號是由非被定位的光傳感器發出的，不能同時支持大量光傳感器的定位，當同時有多個光傳感器被定位到，不能確定其姿勢。

發明內容

針對相關技術中的上述技術問題，本發明提出一種光定位裝置和方法，能夠克服現有技術的上述不足。

為實現上述技術目的，本發明的技術方案是這樣實現的：

一種種光定位裝置，該裝置包括：基站A、被定位體B，所述基站A、被定位體B相接，其中，

所述基站A包括紅外陣列、電機，其中，所述紅外陣列包括激光發射模塊、激光反射電路、激光反射光路、激光反射光路光學器件、反饋元件；

所述被定位體B包括定位點、解算電路，其中，所述定位點由感光元件組成。

進一步的，所述電機包括：水平掃描電機、豎直掃描電機。

根據本發明的另一方面，提供了一種光定位方法，該方法包括以下步驟：

S1：基站A的紅外陣列發送同步信號α，電機反饋元件記錄水平電機位置，記為X-0°；

S2：水平方向紅外線激光開始掃描，掃描信號記為β，其中，豎直方向激光關閉；

S3：紅外陣列發送同步信號γ，電機反饋元件記錄豎直電機位置，記為Y-0°；

S4：豎直方向紅外線激光開始掃描，掃描信號記為Σ，其中，水平方向激光關閉；

S5：被定位體B獲取同步信號α，確定X-0°；

S6：間隔tx時間后，獲取掃描信號β；

S7：確定三角形空間位置，完成定位。

進一步的，所述基站A使用830nm紅外激光發送定位信號。

本發明的有益效果：通過該裝置及方法，通過若干個成本較低/結構較簡單的光基站，可以實現極為精準的定位效果；由于其定位信號是由基站發出的而非被定位的光傳感器發出的，所以它可以同時支持大量光傳感器的定位，同時有多個光傳感器被定位到時，則可以確定其姿勢。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是根據本發明實施例所述的一種光定位裝置的結構示意圖；

圖2是根據本發明實施例所述的一種光定位方法的流程框圖；

圖3是根據本發明A1B1A2B2的射線示意圖；

圖4是根據本發明A1B1＝A2B2的射線示意圖；

圖5是根據本發明A1B1A2B2的射線示意圖；