[發明專利]自動泊車方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011237604.X
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112319464B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 李陽;杜思軍;高雷
• 申請（專利權）人: 恒大新能源汽車投資控股集團有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/06
• 代理公司: 北京國昊天誠知識產權代理有限公司 11315
• 代理人: 朱文杰

本申請公開了一種自動泊車方法、裝置、設備及存儲介質。該方法包括：在目標車輛位于某一指定車道入口并啟動自動泊車后，按照預設時間間隔采集目標車輛的前方車道圖像信息，基于該前方車道圖像信息，確定目標車輛的當前行駛方向和目標行駛方向，再基于該當前行駛方向與目標行駛方向之間的行駛方向偏差信息，對目標車輛下一時刻的實際行駛方向進行調整，以使目標車輛自指定車道入口自動泊車的過程中，在指定車道上沿目標行駛方向自動行駛至目標可用車位入口；在確定目標車輛行駛至目標可用車位入口后，控制目標車輛由該目標可用車位入口自動停放于目標可用車位，這樣能夠同時兼顧提升泊車自動化和減少用于控制自動泊車的智能硬件設備的設置。

技術領域

本申請屬于自動駕駛技術領域，具體涉及一種自動泊車方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

目前，隨著各種機動車輛普及，停車問題成為困擾眾多用戶的一大難題，尤其是一些新手停車技術不成熟，時常造成無法將車輛停入車位或車輛雖停入車位但造成與其他車輛發生剮蹭事故。為解決上述問題，自動泊車系統被廣泛應用于車輛技術領域。

當前，現有技術中提供的泊車實現方案，主要是：需要用戶手動駕駛車輛前進搜索車位，確定車位信息后，操作車輛行駛至可用車位后下車，等待車輛自動泊車入位；或者需要車輛預先學習各種可能的泊車路線；或者需要在停車場內增加場端傳感器等基礎設施，在車輛上增加與場端傳感器進行交互的感應傳感器，以及對每個停車場進行高精地圖建圖來實現自動泊車。

在實現本發明的過程中，發明人發現相關技術中至少存在以下問題：針對通過場端智能硬件、車端傳感器和云端控制器實現自動泊車的情況，需要人工定期維護且經濟成本投入大，無法實現大規模量產，不能滿足大多數應用場景；而針對通過用戶參與實現輔助泊車的情況，由于用戶還需在車內進行部分操作，自動化程度低、駕駛體驗性差，即無法同時兼顧提升泊車自動化和減少用于控制自動泊車的智能硬件設備的設置。

發明內容

本申請實施例的目的是提供一種自動泊車方法、裝置、設備及存儲介質，存在無法同時兼顧提升泊車自動化和減少用于控制自動泊車的智能硬件設備設置的技術問題。

為了解決上述技術問題，本申請是這樣實現的：

第一方面，本申請實施例提供了一種自動泊車方法，該方法包括：

在目標車輛自指定車道入口自動行駛至目標可用車位入口的過程中，按照預設時間間隔采集所述目標車輛的前方車道圖像信息；其中，所述指定車道入口為包含至少一個可用車位的行駛車道的入口，所述目標可用車位入口為所述至少一個可用車位中的目標可用車位的入口；

根據所述前方車道圖像信息，確定所述目標車輛的當前行駛方向與目標行駛方向之間的行駛方向偏差信息；

根據所述行駛方向偏差信息，調整所述目標車輛的行駛方向，以使所述目標車輛沿所述目標行駛方向向所述目標可用車位入口行駛；

在所述目標車輛行駛至所述目標可用車位入口后，控制所述目標車輛由所述目標可用車位入口自動停放于所述目標可用車位。

第二方面，本申請實施例提供了一種自動泊車裝置，該裝置包括：

車輛前方圖像獲取模塊，用于在目標車輛自指定車道入口自動行駛至目標可用車位入口的過程中，按照預設時間間隔采集所述目標車輛的前方車道圖像信息；其中，所述指定車道入口為包含至少一個可用車位的行駛車道的入口，所述目標可用車位入口為所述至少一個可用車位中的目標可用車位的入口；

行駛方向偏差確定模塊，用于根據所述前方車道圖像信息，確定所述目標車輛的當前行駛方向與目標行駛方向之間的行駛方向偏差信息；

車輛行駛方向調整模塊，用于根據所述行駛方向偏差信息，調整所述目標車輛的行駛方向，以使所述目標車輛沿所述目標行駛方向向所述目標可用車位入口行駛；