[發明專利]用于園林綠化的智能化樹木移栽系統

在審

• 申請號: 202011237495.1
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112273185A
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發明（設計）人: 金文賢
• 申請（專利權）人: 金文賢
• 主分類號: A01G23/06
• 分類號: A01G23/06;A01G23/04
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理有限公司 11369
• 代理人: 靳雪華

1.一種用于園林綠化的智能化樹木移栽系統，其特征在于，包括：

牽引車，其上設置帶有可啟閉的抓夾的機械臂；

行走機構，其設置在牽引車的后方，行走機構包括直角梁，其包括首尾銜接設置的第一橫梁和縱梁；第二橫梁，其一端可滑動的設置在縱梁上，且第二橫梁與第一橫梁均水平延伸設置在縱梁的同側，以在縱梁、第一橫梁和第二橫梁之間形成一長度可變的容納空間；至少四組萬向輪，其中，至少兩組萬向輪通過伸縮支腿分別設置在縱梁的兩端，剩余至少兩組萬向輪分別通過伸縮支腿設置在第一橫梁和第二橫梁的自由端上；

挖土機構，其包括弧形滑軌，其水平延伸設置在所述容納空間內，且弧形滑軌的兩端軸連接設置在第一橫梁和第二橫梁的內側壁上，弧形滑軌的主體通過軸連接可上下旋轉的設置在容納空間內；弧形滑軌的開口朝向與所述容納空間的開口朝向一致，且弧形滑軌所對應的圓心角A大于180°；弧形滑軌包括首尾相互鉸接設置的多個第一軌道；多個弧形鏟刀Ⅰ，其一一對應可滑動的設置在多個第一軌道上；兩個弧形鏟刀Ⅱ，其分別可水平相向滑動的設置在多個弧形鏟刀Ⅰ的內側，且兩個弧形鏟刀Ⅱ分別設置在靠近第一橫梁和第二橫梁處，以使得水平相向滑動設置的兩個弧形鏟刀Ⅱ的部分外側邊沿可啟閉的咬合設置；

三維激光掃描儀，其設置在挖土機構上，三維激光掃描儀用于定位目標樹木并掃描獲取目標樹木的樹冠直徑L1；以及

控制器，其包括驅動模塊，驅動模塊與行走機構和挖土機構通訊連接；數據庫，其內預存儲有呈階梯遞增的樹冠直徑的范圍值L的數據表，數據表內還對應范圍值L預存儲呈階梯遞增的可挖取的土球直徑的范圍值H；計算分析模塊，其與三維激光掃描儀通訊連接；

其中，計算分析模塊用于實時獲取三維激光掃描儀的目標樹木的樹冠直徑L₁，并將L₁與范圍值L進行比較，獲得比較結果：即L₁對應的范圍值L以及對應的土球直徑的范圍值H；并將比較結果發送至驅動模塊，所述驅動模塊用于實時查詢第一橫梁和第二橫梁前一時刻的距離值D，并將獲得的距離值D與接收到的土球直徑的范圍值H進行比較，若距離值D落于土球直徑的范圍值H內，則驅動所述挖土機構進入挖土球作業；若D落于土球直徑的范圍值H外，則調整第一橫梁和第二橫梁之間的距離落于范圍值H內，之后再驅動挖土機構進入挖土球作業。

2.如權利要求1所述的用于園林綠化的智能化樹木移栽系統，其特征在于，所述范圍值H的最大端點值為150cm。

3.如權利要求1所述的用于園林綠化的智能化樹木移栽系統，其特征在于，還包括：

至少一個起吊組件，其包括豎直設置在直角梁或第二橫梁上的支撐桿；定滑輪，其設置在支撐桿的頂端；卷揚機，其設置在支撐桿上；吊繩，其一端卷繞設置在卷揚機上，另一端經定滑輪后固定至多個弧形鏟刀Ⅰ上。

4.如權利要求1所述的用于園林綠化的智能化樹木移栽系統，其特征在于，還包括：

第一液壓桿，其與縱梁平行設置，且第一液壓桿的一端固定在靠近直角梁的直角處，第一液壓桿的另一端鉸接設置在第二橫梁上，且第一液壓桿的另一端靠近第二橫梁與縱梁的滑動接觸處。

5.如權利要求1所述的用于園林綠化的智能化樹木移栽系統，其特征在于，還包括：

一對裂隙，其對應開設在第一橫梁和第二橫梁上，且一對裂隙分別自第一橫梁的自由端和第二橫梁的自由端設置；

兩組滑動伸縮組件，其分別對應滑動設置在一對裂隙內，其中，任一組滑動伸縮組件還包括支撐板，其一端滑動鉸接設置在對應的裂隙內，另一端向其所在的第一橫梁或第二橫梁的外側延伸設置；第二液壓桿，其一端鉸接設置在支撐板的另一端上，第二液壓桿的另一端鉸接設置在相鄰的一個弧形鏟刀Ⅱ的前端上。

6.如權利要求1所述的用于園林綠化的智能化樹木移栽系統，其特征在于，任一第一軌道的長度大于對應滑動設置在其上的弧形鏟刀Ⅰ的橫切面寬度。

7.如權利要求1所述的用于園林綠化的智能化樹木移栽系統，其特征在于，所述數據表中任一組范圍值L中的兩個端點值的差值A為10cm≤A≤25cm；

范圍值H中任一定值與范圍值L中任一定值的比例為1:8-1:2。

8.如權利要求1所述的用于園林綠化的智能化樹木移栽系統，其特征在于，還包括多個挖齒，其分別設置在兩個弧形鏟刀Ⅱ的下端和多個弧形鏟刀Ⅰ的下端。