[發明專利]輔助駕駛仿真測試的雷達點云數據在環回放方法及系統

有效

• 申請號: 202011236354.8
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112287557B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 劉永臣;張宇探;方柯;聶琦;羅豐山
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06F18/23
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 鐘鋒

1.輔助駕駛仿真測試的雷達點云數據在環回放方法，其特征在于：包括以下步驟：

S1：搭建輔助駕駛仿真測試的雷達點云數據在環回放系統，包括傳感單元、雷達點云處理單元、控制單元；傳感單元設置在數據采集車輛上，傳感單元的信號輸出端連接雷達點云處理單元的信號輸入端，雷達點云處理單元的信號輸出端連接控制單元的信號輸入端；

S2：傳感單元按照特定的采樣頻率在T_i時刻采集交通環境中物體的點云數據并將數據發送給雷達點云處理單元，i＝1，2，…，n；

S3：雷達點云處理單元對T₀時刻的點云數據進行聚類和特征提取操作，提取和追蹤交通目標，并將目標級數據發送給控制單元，控制單元規劃路徑并控制虛擬車輛的動作；設i＝1；

S4：雷達點云處理單元計算T_i-1時刻至T_i時刻時間段內虛擬車輛與數據采集車輛的運動誤差；

S5：雷達點云處理單元計算T₀時刻至T_i時刻時間段內虛擬車輛與數據采集車輛的累積運動誤差，修正T_i時刻的點云數據并根據修正后的點云數據進行目標物的聚類和追蹤，將目標級數據發送給控制單元，控制單元規劃路徑并控制虛擬車輛的動作；i的取值加1，從步驟S4開始循環直至i＝n。

2.根據權利要求1所述的輔助駕駛仿真測試的雷達點云數據在環回放方法，其特征在于：所述的步驟S2中，標志物信息包括標志物與試驗車輛的距離、目標物與試驗車輛的偏轉角。

3.根據權利要求1所述的輔助駕駛仿真測試的雷達點云數據在環回放方法，其特征在于：所述的步驟S3中，虛擬車輛的動作包括加速、減速、勻速和橫向動作。

4.根據權利要求1所述的輔助駕駛仿真測試的雷達點云數據在環回放方法，其特征在于：所述的步驟S4中，運動誤差包括縱向誤差和橫向誤差。

5.根據權利要求4所述的輔助駕駛仿真測試的雷達點云數據在環回放方法，其特征在于：所述的步驟S4中，具體步驟為：

設T_i-1時刻的虛擬車輛的縱向速度為

T_i-1時刻的虛擬車輛縱的向加速度為

T_i-1時刻的數據采集車輛的縱向運行速度為

T_i時刻的數據采集車輛的縱向運行速度為

車輛運動控制單元的計算周期為t；

則T_i-1時刻至T_i時刻虛擬車輛與數據采集車輛的縱向運動誤差為：

6.根據權利要求5所述的輔助駕駛仿真測試的雷達點云數據在環回放方法，其特征在于：所述的步驟S4中，具體步驟為：

設T_i-1時刻的車輛橫向速度為

T_i-1時刻的車輛橫向加速度為

T_i-1時刻的數據采集車輛的橫向運行速度為

T_i時刻的數據采集車輛的橫向運行速度為則T_i-1時刻至T_i時刻虛擬車輛與數據采集車輛的橫向運動誤差為：

7.根據權利要求6所述的輔助駕駛仿真測試的雷達點云數據在環回放方法，其特征在于：所述的步驟S5中，具體步驟為：

當i＝n時，虛擬車輛和數據采集車輛之間的累積縱向誤差為：

虛擬車輛和數據采集車輛之間的累積橫向誤差為：

設未修正的Tn時刻的點云的三維坐標為(X_{n_ori}，Y_{n_ori}，Z_{n_ori})^T，則修正后的Tn時刻的點云的三維坐標(X_{n_revise}，Y_{n_revise}，Z_{n_revise})^T為：