[發明專利]一種可切換自由度的足式機器人的腿部機構

有效

• 申請號: 202011236312.4
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112319648B
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 徐琳;張鴻洋;張毓振;戴訓;曹小宇;吳佳俊;蘭兆剛;侯振民
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 樂綜勝

1.一種可切換自由度的足式機器人的腿部機構，其特征在于，包括切換自由度浮動機構、曲柄、曲柄連桿、單自由度電機、雙自由度電機、四連桿機構、腳板連桿和腳板，曲柄連桿的一端通過曲柄與單自由度電機連接，并與切換自由度浮動機構連接，雙自由度電機通過四連桿機構分別與切換自由度浮動機構和腳板連桿的上端連接，腳板連桿的上端與曲柄連桿的另一端鉸接，腳板連桿的下端與腳板連接；

切換自由度浮動機構包括雙自由度液壓缸和上端單自由度液壓缸，雙自由度液壓缸的一端與上端單自由度液壓缸的一端鉸接，上端單自由度液壓缸的另一端與曲柄連桿鉸接，雙自由度液壓缸的另一端與四連桿機構連接。

2.根據權利要求1所述的可切換自由度的足式機器人的腿部機構，其特征在于，四連桿機構包括雙自由度連桿、側邊連桿和下端液壓桿連桿，雙自由度液壓缸的缸體分別與雙自由度連桿的一端和側邊連桿的一端鉸接，雙自由度液壓缸的液壓桿與上端單自由度液壓缸的一端鉸接，側邊連桿的另一端與下端液壓桿連桿的一端鉸接，上端單自由度液壓缸的另一端與曲柄連桿的一端鉸接，下端液壓桿連桿的另一端與雙自由度連桿的另一端、曲柄連桿的另一端和腳板連桿鉸接于一點，雙自由度電機的輸出軸與雙自由度連桿連接。

3.根據權利要求2所述的可切換自由度的足式機器人的腿部機構，其特征在于，下端液壓桿連桿與腳板連桿之間連接有下端液壓缸。

4.根據權利要求2所述的可切換自由度的足式機器人的腿部機構，其特征在于，腳板與腳板連桿連接有角接觸球軸承。

5.根據權利要求2所述的可切換自由度的足式機器人的腿部機構，其特征在于，下端液壓缸的兩端通過止推軸承分別與下端液壓桿連桿和腳板連桿連接。

6.根據權利要求2所述的可切換自由度的足式機器人的腿部機構，其特征在于，單自由度電機通過角接觸球軸承與曲柄連接，雙自由度電機通過角接觸球軸承與雙自由度連桿連接。

7.根據權利要求1所述的可切換自由度的足式機器人的腿部機構，其特征在于，所述的腿部機構具有兩種自由度切換模式，分別為單自由度模式和雙自由度模式，單自由度模式時，上端單自由度液壓缸和雙自由度液壓缸均保持鎖定狀態，不進行伸縮變化，單自由度電機轉動，雙自由度電機不轉動；雙自由度模式時，單、雙自由度電機驅動腿部機構的同時配合隨動的上端單自由度液壓桿和雙自由度液壓桿。