[發明專利]一種軟體驅動的微創手術器械開合裝置

有效

• 申請號: 202011236285.0
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112426203B
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發明（設計）人: 李海源;劉寶國;李濤;張勤儉;嚴魯濤;李端玲
• 申請（專利權）人: 北京郵電大學
• 主分類號: A61B17/29
• 分類號: A61B17/29;A61B18/12;A61B18/14;A61B90/00
• 代理公司: 北京慧泉知識產權代理有限公司 11232
• 代理人: 李娜

1.一種軟體驅動的微創手術器械開合裝置，其特征在于：該開合裝置包括：末端鉗體、軟體驅動組件、連接機構、傳動結構、電氣組件和流體控制模塊；

末端鉗體，作為手術過程中直接與人體接觸的部分，包括第一鉗體、第二鉗體，其分別通過連接件與軟體驅動器的輸出端連接；

軟體驅動組件，包括2個軟體驅動器，呈對稱分布，分別驅動所述第一鉗體、第二鉗體繞其旋轉支撐軸同軸運動，實現雙刀雙向開合動作；所述的軟體驅動器，包括輸出端、端蓋、旋轉支撐軸、軸承、第一軟體模塊和第二軟體模塊、軟管；輸出端內部為圓柱鏤空，輸出端的內周圓環與輸出端擋板、端蓋以及旋轉支撐軸的旋轉支撐軸擋板形成前后兩個鏤空的腔室，每個腔室內設有1個軟體模塊；軟體模塊的一端與旋轉支撐軸擋板相連固定，另一端與輸出端擋板或者固連或者不固連而是通過充氣保持接觸；軟管穿過旋轉支撐軸擋板空隙，由軟體模塊底端插入其中，為軟體模塊進行供氣／液或者吸氣／液；

所述的連接機構，將所述軟體驅動組件固定到所述傳動結構的末端；

所述的傳動結構，為封裝氣／液體管路的長距離裝置，內部為中空，前后留有管路和電氣的通孔；

所述的電氣組件，為兩條連接導線，每條導線分別連接末端鉗體和檢測儀器或電凝器，連接到神經檢測儀時可作為電信號檢測神經的狀態，連接到電凝器時可以用于電凝；

所述的流體控制模塊，連接軟管，為氣／液源，同時實施流體控制；所述流體控制模塊，包括1-4個結構相同的控制組件；每個控制組件包括按鈕活塞、流體密封殼與復位彈簧；流體控制模塊，為手動控制，或自動控制。

2.一種軟體驅動的微創手術器械開合裝置，其特征在于：該開合裝置包括：末端鉗體、軟體驅動組件、連接機構、傳動結構、電氣組件和流體控制模塊；

末端鉗體，作為手術過程中直接與人體接觸的部分，包括第一鉗體、第二鉗體，其分別通過連接件與軟體驅動器的輸出端連接；

所述的軟體驅動組件，包括1個軟體驅動器，該軟體驅動器驅動所述第一鉗體繞其旋轉支撐軸同軸運動，第二鉗體通過連接件和剛性件固定連接在旋轉支撐軸上，實現單刀雙向開合動作；所述的軟體驅動器，包括輸出端、端蓋、旋轉支撐軸、軸承、第一軟體模塊和第二軟體模塊、軟管；輸出端內部為圓柱鏤空，輸出端的內周圓環與輸出端擋板、端蓋以及旋轉支撐軸的旋轉支撐軸擋板形成前后兩個鏤空的腔室，每個腔室內設有1個軟體模塊；軟體模塊的一端與旋轉支撐軸擋板相連固定，另一端與輸出端擋板或者固連或者不固連而是通過充氣保持接觸；軟管穿過旋轉支撐軸擋板空隙，由軟體模塊底端插入其中，為軟體模塊進行供氣／液或者吸氣／液。

3.根據權利要求1或2所述的一種軟體驅動的微創手術器械開合裝置，其特征在于：所述的軟體模塊為柔性材料制作形成的密閉結構，內部有中空腔室，通過對中空腔室充氣／液或者吸氣／液使得整個軟體模塊膨脹或者收縮。

4.根據權利要求3所述的一種軟體驅動的微創手術器械開合裝置，其特征在于：所述的軟體模塊的制造方法為：

根據輸出端內部圓柱鏤空的形狀，設計成扇形的圓柱，頂部開放，內部挖孔形成薄壁模具，鑄造成型軟體模塊的下半部分；

澆筑液體硅膠，常用材料包括鉑金催化硅膠、聚二甲基硅氧烷，將兩個成分混合攪拌均勻后倒入模具中；為了在軟體模塊內形成中空腔室，將一塊與中空腔室同等大小的實體件放入模具的液體硅膠中，不觸碰模具底面，且實體件與液體硅膠上方齊平或高出，懸掛起來；

將整個模具和硅膠放入常溫處，靜待24-72小時，或者放入真空艙內恒溫加熱30℃-120°固化并排除內部氣泡；固化后，取出實體件，形成內部具備中空腔室的軟體模塊的下半部分；

從一端插入軟管到軟體模塊下半部分的中空腔室中；

再制作一個橫切面形狀相同的模具，模具高度小，將液體硅膠導入其中，固化后，形成一個扇形的薄壁硅膠片，該薄壁硅膠片形狀、面積與上述軟體模塊的下半部分相同；

在軟體模塊下半部分及薄壁硅膠片中間涂液體硅膠后，貼合在一起，固化后便形成1個軟體模塊。