[發明專利]一種具有擋齒的外叉車泊車機器人及其停車實現方法

在審

• 申請號: 202011236244.1
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112360201A
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 賈寶華
• 申請（專利權）人: 江蘇小白兔智造科技有限公司
• 主分類號: E04H6/12
• 分類號: E04H6/12;E04H6/24;E04H6/36;E04H6/42
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種具有擋齒的外叉車泊車機器人，其特征在于，所述機器人包括：

車架，該車架呈一字形結構，其長度固定或可調；

主動行走裝置，該主動行走裝置安裝在車架的上；

結構對稱相同的左叉臂和右叉臂，左叉臂和右叉臂分別安裝在車架同一側的兩端，二者之間的距離可調；

萬向輪，該萬向輪安裝在左叉臂和右叉臂上；

結構對稱相同的左擋齒和右擋齒，左擋齒和右擋齒可移動的安裝在車架上，位于左叉臂和右叉臂的中間，且分別與左叉臂和右叉臂組合使用。

2.根據權利要求1所述的具有擋齒的外叉車泊車機器人，其特征在于，所述左擋齒和右擋齒，與左叉臂和右叉臂位于同一水平面上。

3.根據權利要求1所述的具有擋齒的外叉車泊車機器人，其特征在于，所述左擋齒和右擋齒的長度至少應確保在夾起車輛時能夠托起其中一個車輪。

4.根據權利要求1所述的具有擋齒的外叉車泊車機器人，其特征在于，所述左擋齒和右擋齒均連接有一個擋齒移動裝置，并通過該擋齒移動裝置實現左擋齒和右擋齒在車架上的移動；所述的擋齒移動裝置包括移動電機、L型安裝板、第三導軌滑塊機構、第四導軌滑塊機構和齒條，L形安裝板與左擋齒或右擋齒相連的同時與第三導軌滑塊機構或第四導軌滑塊機構相連，第三導軌滑塊機構及第四導軌滑塊機構固定在車架上；移動電機安裝在L形安裝板上，移動電機的輸出軸上安裝有主動齒輪，主動齒輪與固定在車架上的齒條相嚙合，移動電機帶動主動齒輪轉動，主動齒輪與齒條嚙合從而帶動L形安裝板在車架上移動。

5.根據權利要求1所述的具有擋齒的外叉車泊車機器人，其特征在于，所述左叉臂和右叉臂、左擋齒和右擋齒對應輪胎的位置設有輪轂限位座，所述輪轂限位座中安裝有輪胎托架。

6.根據權利要求5所述的具有擋齒的外叉車泊車機器人，其特征在于，所述輪胎托架包括滾動組件、固定塊和彈簧；所述滾動組件包括滾動軸套、滾子軸和軸架；所述滾動軸套套在滾子軸上，所述滾子軸排成兩排或兩排以上安裝在軸架上；所述軸架包括一個橫向支架、兩個第一縱向支架和一個或多個第二縱向支架；所述橫向支架位于滾動組件的后側；所有第一縱向支架和第二縱向支架相互平行；所述第一縱向支架為兩個轉動連接的片狀結構，分別為第一后側支架和前側支架，所述第二縱向支架為兩個轉動連接的片狀結構，分別為第二后側支架和前側支架；第一后側支架位于滾動組件的左右兩側，第二后側支架位于滾動組件的中部，且都與橫向支架固定連接；所述滾子軸安裝在兩個縱向支架之間；所述第一縱向支架的第一后側支架端的外側固定安裝有第一固定塊，其前側支架端的外側固定安裝第三固定塊，其前側支架靠近轉動連接結構的位置的外側固定安裝有第二固定塊；所述片狀的彈簧的一端固定在第一固定塊上，并穿過第二固定塊和第三固定塊；

所述輪胎托架通過第一后側支架與輪轂限位座固定連接；全部或者遠離橫向支架的兩排或兩排以上所述滾動軸套的直徑隨著與橫向支架間的距離增加而逐漸減小；最外面一排滾動軸套為三角形的墊塊；所述橫向支架為塊狀結構，所述第一后側支架和第二后側支架的底部設置了一個或多個橫向的固定支架；

所述左叉臂的輥轂限位座位于其左側，右叉臂的輥轂限位座位于其右側，將車輛抬離地面時左叉臂和右叉臂作相離運動；所述左擋齒的輪轂限位座位于其右側，右擋齒的輪轂限位座位于其左側。

7.根據權利要求1所述的具有擋齒的外叉車泊車機器人，其特征在于，所述的左叉臂和右叉臂圴連接有一個叉臂移動裝置，并通過該叉臂移動裝置實現左叉臂和右叉臂之間的距離可調，所述的叉臂移動裝置包括移動電機、L型安裝板、第一導軌滑塊機構、第二導軌滑塊機構和齒條，L形安裝板與左叉臂或右叉臂相連的同時與第一導軌滑塊機構及第二導軌滑塊機構相連，第一導軌滑塊機構及第二導軌滑塊機構固定在車架上；移動電機安裝在L形安裝板上，移動電機的輸出軸上安裝有主動齒輪，主動齒輪與固定在車架上的齒條相嚙合，移動電機帶動主動齒輪轉動，主動齒輪與齒條嚙合從而帶動L形安裝板在車架上移動。