[發明專利]一種有擋齒結構的外叉車泊車機器人控制系統和方法

在審

• 申請號: 202011236227.8
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112431460A
• 公開（公告）日: 2021-03-02
• 發明（設計）人: 賈寶華
• 申請（專利權）人: 江蘇小白兔智造科技有限公司
• 主分類號: E04H6/30
• 分類號: E04H6/30;E04H6/32;E04H6/36;E04H6/42
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明屬于泊車機器人技術領域，公開一種有擋齒結構的外叉車泊車機器人的控制系統及其控制方法。所述控制系統包括行進模塊、叉臂移動模塊、擋齒移動模塊、測量模塊、導航模塊和總控制器；所述行進模塊，用于根據總控制器發出的行進控制指令驅動泊車機器人移動；叉臂移動模塊，用于驅動叉臂移動；擋齒移動模塊，用于驅動擋齒移動；測量模塊，用于檢測車輛的軸距；導航模塊，用于計算泊車機器人的行進路線；總控制器，包括輸入輸出單元、控制指令單元、距離判定單元和阻力判定單元。通過擋齒與輪胎先接觸后，通過擋齒的位置來判斷叉臂應當停止的位置，直接有效的反映了輪胎與對應的叉臂的狀態，避免叉臂過度移動造成輪胎再次脫落的情況。

技術領域

本發明屬于泊車機器人技術領域，涉及一種停車場用將車輛搬運到或搬離停車位的自動 化設備，具體地說是一種有擋齒結構的外叉車泊車機器人控制系統及控制方法。

背景技術

隨著社會的發展，經濟的提高，汽車數量急劇增加，家用汽車已是各戶必備交通工具， 各城市泊車難的問題也隨之而來，泊車排隊、找車位時間長，傳統的司機自己找車位泊車的 方法已經不能滿足現在各城市泊車需求。為了減少找車位的時間，市場上出現了不同結構的 泊車機器人。

其中，一種通過從側面插入車輛底部并夾抱輪胎來抬起車輛的泊車機器人具有很廣泛的 應用前景。通常，這種泊車機器人采用四爪結構，包括一個帶有移動輪的U型框架主體和四 個可以在框架主體的長邊上滑動的夾持用的叉臂。這種結構的泊車機器人占地空間大，重量 高，并且由于叉臂下沒有支撐結構，結構不穩定，容易出現車輛側滑的問題。另外，現有市 場還出現了一種兩爪結構的泊車機器人,包括一個“一”字型的框架主體和兩個帶有外向輪的 可以在框架主體上滑動的叉臂。這種結構的泊車機器人改變了框架主體的形狀，減少了叉臂 的數量，并在叉臂下方增加了萬向輪支撐結構。但是，在受到較大顛簸時，仍然有車輛滑脫 的隱患。同時，在搬運前后配重差距較大的車輛時，可能出現在擠壓車胎過程中會出現車輛 配重輕的一側的輪胎直接越過叉臂，而配重重的一側的輪胎還沒有被擠壓上叉臂的情況，限 制了這種結構的泊車機器人的應用范圍。

發明內容

鑒于現有技術中存在上述技術問題，本發明的目的之一是針對現有的兩爪式泊車機器人 在搬運前后配重差距較大的車輛時，出現的不能將車輛擠壓到叉臂上的技術問題，以及車輛 容易滑脫的問題，設計一種有擋齒結構的外叉車泊車機器人及其控制系統和方法。

本發明的技術方案如下所述：

本發明所述有擋齒結構的外叉車泊車機器人包括：

車架100，該車架100呈一字形結構；

主動行走裝置140，該主動行走裝置140安裝在車架100的上，用于驅動車架100移動；

結構對稱相同的左叉臂200和右叉臂300，左叉臂200和右叉臂300分別安裝在車架100 同一側的兩端，二者之間的距離可調；

萬向輪340，該萬向輪340安裝在左叉臂200和右叉臂300上,以滿足泊車機器人的行駛 要求，并作為支撐結構；

結構對稱相同的左擋齒500和右擋齒600，左擋齒500和右擋齒600可移動的安裝在車 架100上，位于左叉臂200和右叉臂300的中間，且分別與左叉臂200和右叉臂300組合使用，用于在左叉臂200和右叉臂300夾起車輛的過程中限制車輛的前后移動并確認車輪是否已經被抬起。