[發(fā)明專利]一種自由擋臂新型雙齒式泊車機器人及其停車實現(xiàn)方法

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• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112302391A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 賈寶華
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇小白兔智造科技有限公司
• 主分類號: E04H6/12
• 分類號: E04H6/12;E04H6/24;E04H6/36;E04H6/42
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自由擋臂新型雙齒式泊車機器人，其特征在于，所述機器人包括：呈一字形結(jié)構(gòu)的橫梁、一對結(jié)構(gòu)對稱相同的左叉臂和右叉臂、一對結(jié)構(gòu)對稱相同的左擋臂和右擋臂、擋臂移動裝置、一對固定架和一對舵輪；兩個所述固定架通過一個或數(shù)個導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)與橫梁的左側(cè)、右側(cè)、上側(cè)或下側(cè)相連接，所述固定架的一側(cè)同時與一個舵輪，以及左叉臂或右叉臂中的一個固定連接；左叉臂和右叉臂分別安裝在橫梁的同一側(cè)；左叉臂和右叉臂上分別安裝一個萬向輪；左擋臂和右擋臂通過擋臂移動裝置安裝在橫梁上，分別可移動的安裝在橫梁的兩端，且分別與左叉臂和右叉臂組合使用；左擋臂和右擋臂可以自由地在橫梁上移動，不受左叉臂和右叉臂的限制和影響。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自由擋臂新型雙齒式泊車機器人，其特征在于，所述左擋臂和右擋臂的位置高于左叉臂和右叉臂的位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自由擋臂新型雙齒式泊車機器人，其特征在于，所述左擋臂和右擋臂的長度至少應(yīng)確保在夾起車輛時能夠碰到其中一個車輪。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自由擋臂新型雙齒式泊車機器人，其特征在于，所述的擋臂移動裝置包括移動電機、L型安裝板、第一導(dǎo)軌滑塊機構(gòu)、第二導(dǎo)軌滑塊機構(gòu)和齒條，L形安裝板與左擋臂或右擋臂相連的同時與第一導(dǎo)軌滑塊機構(gòu)或第二導(dǎo)軌滑塊機構(gòu)相連，第一導(dǎo)軌滑塊機構(gòu)及第二導(dǎo)軌滑塊機構(gòu)固定在橫梁上；移動電機安裝在L形安裝板上，移動電機的輸出軸上安裝有主動齒輪，主動齒輪與固定在橫梁上的齒條相嚙合，移動電機帶動主動齒輪轉(zhuǎn)動，主動齒輪與齒條嚙合從而帶動L形安裝板在橫梁上移動。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自由擋臂新型雙齒式泊車機器人，其特征在于，所述左叉臂和右叉臂對應(yīng)輪胎的位置設(shè)有輪轂限位座，所述輪轂限位座中安裝有輪胎托架；

所述輪胎托架包括滾動組件、固定塊和彈簧；所述滾動組件包括滾動軸套、滾子軸和軸架；所述滾動軸套套在滾子軸上，所述滾子軸排成兩排或兩排以上安裝在軸架上；所述軸架包括一個橫向支架、兩個第一縱向支架和一個或多個第二縱向支架；所述橫向支架位于滾動組件的后側(cè)；所有第一縱向支架和第二縱向支架相互平行；所述第一縱向支架為兩個轉(zhuǎn)動連接的片狀結(jié)構(gòu)，分別為第一后側(cè)支架和前側(cè)支架，所述第二縱向支架為兩個轉(zhuǎn)動連接的片狀結(jié)構(gòu)，分別為第二后側(cè)支架和前側(cè)支架；第一后側(cè)支架位于滾動組件的左右兩側(cè)，第二后側(cè)支架位于滾動組件的中部，且都與橫向支架固定連接；所述滾子軸安裝在兩個縱向支架之間；所述第一縱向支架的第一后側(cè)支架端的外側(cè)固定安裝有第一固定塊，其前側(cè)支架端的外側(cè)固定安裝第三固定塊，其前側(cè)支架靠近轉(zhuǎn)動連接結(jié)構(gòu)的位置的外側(cè)固定安裝有第二固定塊；所述片狀的彈簧的一端固定在第一固定塊上，并穿過第二固定塊和第三固定塊；

所述輪胎托架通過第一后側(cè)支架與輪轂限位座固定連接；全部或者遠離橫向支架的兩排或兩排以上所述滾動軸套的直徑隨著與橫向支架間的距離增加而逐漸減小；所述輪胎托架的上表面與左叉臂或右叉臂的上表面之間存在≥mm的高度差；最外面一排滾動軸套為三角形的墊塊；所述橫向支架為塊狀結(jié)構(gòu)，所述第一后側(cè)支架和第二后側(cè)支架的底部設(shè)置了一個或多個橫向的固定支架；

所述左叉臂的輥轂限位座位于其左側(cè)，右叉臂的輥轂限位座位于其右側(cè)，將車輛抬離地面時左叉臂和右叉臂作相離運動。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自由擋臂新型雙齒式泊車機器人，其特征在于，所述萬向輪的輪子安裝在輪軸上，所述輪軸通過固定件固定安裝在輪轂內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)體為交叉滾子軸承，所述交叉滾子軸承的外圈固定在左叉臂或右叉臂上，所述電機通過減速器驅(qū)動小齒輪，并安裝在電機固定架上，所述電機固定架安裝在左叉臂或右叉臂上，所述錐刺輪組為弧齒螺旋錐齒輪，所述小齒輪的中心軸與環(huán)狀齒輪的中心軸的夾角為90°。