[發明專利]連續作業非接觸式磁懸浮法線點膠機械手整機

有效

• 申請號: 202011235882.1
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112275472B
• 公開（公告）日: 2022-02-25
• 發明（設計）人: 馬蘭花
• 申請（專利權）人: 寧波曼汶智能裝備有限公司
• 主分類號: B05B5/08
• 分類號: B05B5/08;B05B13/02;B05B13/04;B25J11/00
• 代理公司: 廣東靈頓知識產權代理事務所(普通合伙) 44558
• 代理人: 陳丹萍

1.一種連續作業非接觸式磁懸浮法線點膠機械手整機，其特征在于，包括傳送臺(a1)、通過四個支撐柱設于傳送臺(a1)上的支撐臺(a2)、設于支撐臺(a2)頂端的關節機器人(a3)、設于關節機器人(a3)的動力輸出端上的升降位移機構(a4)以及設于升降位移機構(a4)的動力輸出端上的磁懸浮點膠機構(a5)，所述傳送臺(a1)的兩側對稱設有壓料機構(a6)和工件檢測傳感器(a7)，所述工件檢測傳感器(a7)靠近所述傳送臺(a1)的傳送前端；

所述磁懸浮點膠機構(a5)包括：

方形偏擺架(1)，所述方形偏擺架(1)的四個角位置上均固定有噴氣頭(7)，所述方形偏擺架(1)相對的兩邊分別嵌設有第一環形外磁體(8)；

叉形連接架(2)，所述叉形連接架(2)固定在升降位移機構(a4)的動力輸出端上，所述叉形連接架(2)具有兩個相互平行設置的耳片部和一個柄部，所述柄部具有中心孔，兩個所述耳片部上分別嵌設有第二環形外磁體(9)，兩個所述第二環形外磁體(9)與兩個所述第一環形外磁體(8)呈十字形分布；

十字軸(3)，所述十字軸(3)具有兩個長臂和兩個短臂，所述十字軸(3)設有偏擺避讓孔，所述兩個長臂處于同一直線上，所述兩個短臂處于同一直線上，所述兩個長臂的自由端分別固定有第一內磁體(10)，兩個所述第一內磁體(10)分別對應位于兩個所述第一環形外磁體(8)的內圈內，所述第一內磁體(10)與所述第一環形外磁體(8)的極性相同，所述兩個短臂的自由端分別固定有第二內磁體(20)，兩個所述第二內磁體(20)分別對應位于兩個所述第二環形外磁體(9)的內圈內，所述第二內磁體(20)與所述第二環形外磁體(9)的極性相同；

點膠固定架(4)，所述點膠固定架(4)呈十字形，所述點膠固定架(4)固定在所述方形偏擺架(1)的底端；

霧化點膠頭(5)，所述霧化點膠頭(5)固定在所述點膠固定架(4)的中心，并用于將膠液噴射在工件的點膠曲面上；

萬向連接件(6)，所述萬向連接件 (6) 的上端伸入所述中心孔內，所述萬向連接件(6)的下端貫穿所述偏擺避讓孔后固定在所述霧化點膠頭(5)的頂端，所述萬向連接件(6)內設置用于將膠液傳送至所述霧化點膠頭(5)內的進膠孔(30)，所述進膠孔(30)與所述中心孔連通；

其中，在自由狀態下時：所述方形偏擺架(1)在兩個所述第一環形外磁體(8)與兩個所述第一內磁體(10)的相互配合作用下處于磁懸浮狀態，所述十字軸(3)在兩個所述第二環形外磁體(9)與兩個所述第二內磁體(20)的相互配合作用下處于磁懸浮狀態。

2.根據權利要求1所述的連續作業非接觸式磁懸浮法線點膠機械手整機，其特征在于，所述霧化點膠頭(5)包括噴膠座(51)、封蓋(52)、環形的超聲振動片(53)和靜電霧化頭(54)，所述噴膠座(51)固定在所述點膠固定架(4)的中心，所述噴膠座(51)的底端設有容置槽，所述超聲振動片(53)嵌設在所述容置槽上，所述靜電霧化頭(54)固定在所述超聲振動片(53)的內圈上，所述封蓋(52)蓋合于所述噴膠座(51)的頂端、并與所述噴膠座(51)之間形成有環形進氣腔(55)，所述噴膠座(51)還設有呈圓周陣列分布且用于貫通所述環形進氣腔(55)和所述容置槽的多個噴氣孔(511)，所述噴膠座(51)的中心設有與所述進膠孔(30)連通的出膠孔(512)。

3.根據權利要求2所述的連續作業非接觸式磁懸浮法線點膠機械手整機，其特征在于，所述封蓋(52)上開設有向環形進氣腔(55)內供氣的進氣孔(521)。

4.根據權利要求1所述的連續作業非接觸式磁懸浮法線點膠機械手整機，其特征在于，所述萬向連接件(6)包括下球座(61)和供膠桿(62)；所述下球座(61)的上端具有球窩，所述球窩伸入所述偏擺避讓孔內，所述下球座(61)的下端固定在所述霧化點膠頭(5)上；所述供膠桿(62)的下端具有球頭，所述球頭伸入所述偏擺避讓孔內并嵌設在所述球窩內，所述供膠桿(62)的上端伸入所述中心孔內；所述下球座(61)和所述供膠桿(62)均設有進膠孔(30)。

5.根據權利要求1所述的連續作業非接觸式磁懸浮法線點膠機械手整機，其特征在于，所述壓料機構(a6)包括L形的壓料支架、壓料氣缸和柔性壓料塊，所述壓料支架的一端固定在傳送臺(a1)的側邊，所述壓料氣缸固定在所述壓料支架的另一端，所述柔性壓料塊固定在所述壓料氣缸的動力輸出端上。