[發明專利]一種采摘機器人

在審

• 申請號: 202011235792.2
• 申請日: 2020-11-06
• 公開（公告）號: CN112335407A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 康望才
• 申請（專利權）人: 湖南翰坤實業有限公司
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;B25J18/02;B25J18/04
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司 44214
• 代理人: 雷艷輝

1.一種采摘機器人，其特征在于，包括底盤、行走機構、回轉機構、采摘機械臂，所述行走機構安裝于所述底盤的下方；所述回轉機構安裝于所述底盤的上方；所述采摘機械臂與所述回轉機構相連接；所述采摘機器人還包括裝果筒、壓緊機構、限位機構；所述限位機構包括第一直線移動驅動件和限位板，所述限位板上設有容納孔和容納槽，所述第一直線移動驅動件安裝于所述底盤上，所述第一直線移動驅動件與所述限位板相連接；所述裝果筒放置于所述容納孔內；

所述壓緊機構包括電機、齒輪、弧形齒圈、支撐桿、驅動電機、壓緊桿、第二直線移動驅動件、移動滑塊，所述電機與所述限位板相連接；所述電機的輸出軸上安裝所述齒輪，所述弧形齒圈與所述支撐桿的一端相連接成一體，所述支撐桿的一端與所述限位板轉動連接，所述弧形齒圈與所述齒輪相嚙合；所述支撐桿上設有與所述移動滑塊相配合的滑槽，所述移動滑塊安裝于所述滑槽處，所述驅動電機與所述移動滑塊的一邊相連接，所述驅動電機的輸出軸穿過所述移動滑塊上的內孔后與所述壓緊桿相連接，所述壓緊桿位于所述移動滑塊的另一邊；所述第二直線移動驅動件安裝于所述支撐桿的另一端，且所述第二直線移動驅動件與所述移動滑塊相連接；所述壓緊機構不使用時，所述壓緊機構容納于所述容納槽內，所述壓緊機構壓緊所述裝果筒時，所述壓緊桿壓緊所述裝果筒上端。

2.根據權利要求1所述的一種采摘機器人，其特征在于，所述采摘機械臂包括底座、大臂、伸縮小臂、擺動手腕、手掌、抓取手指、切割片、第一旋轉驅動組件、第二旋轉驅動組件、第三旋轉驅動組件、第四旋轉驅動組件、第五旋轉驅動組件、第六旋轉驅動組件、第一傳動組件、第二傳動組件、第一連桿、擺動齒輪，所述底座的下端與所述回轉機構相連接，所述大臂的一端與所述底座的上端相鉸接，所述第一旋轉驅動組件安裝于所述底座上并與所述大臂的一端相連接；所述大臂的另一端與所述伸縮小臂的一端轉動連接，所述第二旋轉驅動組件安裝于所述大臂的另一端并與所述伸縮小臂的一端相連接；所述伸縮小臂的另一端與所述擺動手腕的一端轉動連接，所述第三旋轉驅動組件安裝于所述伸縮小臂的另一端并與所述擺動手腕的一端相連接；所述擺動手腕的另一端與所述手掌的一端轉動連接，所述第四旋轉驅動組件安裝于所述擺動手腕的另一端并與所述手掌的一端相連接；所述第五旋轉驅動組件和第六旋轉驅動組件均安裝于所述手掌上；所述擺動齒輪包括齒輪本體、與所述齒輪本體相連接的擺動軸；兩所述齒輪本體相嚙合且轉動安裝于所述手掌上，兩所述擺動軸分別與兩所述抓取手指的一端轉動連接；兩所述第一連桿的一端均與所述手掌轉動連接，且兩所述第一連桿的另一端分別與兩所述抓取手指的中間轉動連接；所述第五旋轉驅動組件通過所述第一傳動組件與所述齒輪本體相連接；所述切割片轉動安裝于所述手掌上，且所述第六旋轉驅動組件通過所述第二傳動組件與所述切割片相連接。

3.根據權利要求2所述的一種采摘機器人，其特征在于，所述采摘機器人還包括大臂輔助機構，所述大臂輔助機構包括第二連桿、第三連桿、第七旋轉驅動組件，所述第二連桿的一端與所述底座的中間相鉸接，所述第七旋轉驅動組件安裝于所述底座上并與所述第二連桿的一端相連接，所述第二連桿的另一端與所述第三連桿的一端相鉸接，所述第三連桿的另一端與所述大臂的中間相鉸接。

4.根據權利要求2所述的一種采摘機器人，其特征在于，所述伸縮小臂包括基本臂、移動臂、直線驅動組件，所述基本臂的一端與所述大臂的另一端相鉸接，所述基本臂與所述移動臂移動配合連接，所述移動臂與所述擺動手腕相鉸接；所述直線驅動組件安裝于所述基本臂上且與所述移動臂相連接。