[發明專利]一種軟體內窺鏡結構

在審

• 申請號: 202011235729.9
• 申請日: 2020-11-09
• 公開（公告）號: CN112244752A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 李緣春;王依濤;陳剛;張浩;余秉峰
• 申請（專利權）人: 嘉興學院;蘇州索亞機器人技術有限公司
• 主分類號: A61B1/31
• 分類號: A61B1/31;A61B1/005;A61B1/04;A61B1/07
• 代理公司: 北京和信華成知識產權代理事務所(普通合伙) 11390
• 代理人: 張菊萍

1.一種軟體內窺鏡結構，其特征在于，包括指狀軟體，所述指狀軟體內部中心處設有內孔，所述內孔設有攝像頭及照明設備；以所述內孔為中心分別設有三個相隔120度的氣體驅動腔體，所述指狀軟體的外部表面均勻設有三個相隔120度的半圓柱狀凹陷部，各個半圓柱狀凹陷部分別填充有混合硅橡膠半圓柱體，各個混合硅橡膠半圓柱體內加入有交聯劑，各個混合硅橡膠半圓柱體內部還固定有光纖位置傳感器。

2.根據權利要求1所述的軟體內窺鏡結構，其特征在于，所述指狀軟體內部，以所述內孔為中心還分別設有三個相隔120度的光纖布拉格光柵傳感器。

3.根據權利要求1所述的軟體內窺鏡結構，其特征在于，所述氣體驅動腔體的頂端橫截面外徑為16mm。

4.根據權利要求1所述的軟體內窺鏡結構，其特征在于，所述內孔直徑為4mm。

5.根據權利要求1所述的軟體內窺鏡結構，其特征在于，所述指狀軟體的材質為醫用硅橡膠，所述指狀軟體采用3D打印技術于真空環境中澆筑得到。

6.根據權利要求1所述的軟體內窺鏡結構，其特征在于，所述攝像頭為200w像素，4mm直徑的無線內窺鏡攝像頭。

7.根據權利要求1所述的軟體內窺鏡結構，其特征在于，各個氣體驅動腔體的分別由獨立氣室驅動，從而通過各個氣體驅動腔體的不同收縮狀態所述指狀軟體的彎曲方向和彎曲程度。

8.根據權利要求2所述的軟體內窺鏡結構，其特征在于，所述指狀軟體中所述攝像頭、所述照明設備，各個氣體驅動腔體，各個光纖位置傳感器、各個光纖布拉格光柵傳感器分別與微控制器電信號連接。

9.根據權利要求8所述的軟體內窺鏡結構，其特征在于，所述微控制器為型號Arduinomega2560的單片機。