[發(fā)明專利]相機內(nèi)參標定的方法、裝置及計算機存儲介質(zhì)

有效

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• 申請日: 2020-11-06
• 公開（公告）號: CN112308933B
• 公開（公告）日: 2023-01-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王非非
• 申請（專利權(quán)）人: 歌爾光學(xué)科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/90;G06T7/70;G06T7/73
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 關(guān)向蘭

本發(fā)明公開了一種相機內(nèi)參標定的方法、裝置及計算機存儲介質(zhì)，所述方法包括：采集由激光發(fā)射器形成的紅外光格柵圖像；獲取所述紅外光格柵圖像的角點位置，所述角點位置的像素點的亮度大于所述紅外光格柵圖像除所述角點位置的像素點之外的其它像素點的亮度；根據(jù)所述角點位置確定相機的內(nèi)參數(shù)。這樣標定圖片可隨時通過激光發(fā)射器來調(diào)整，解決了棋盤圖調(diào)整不方便的問題，達到了可根據(jù)模組測試需求靈活調(diào)整激光束得到不同標定圖片的效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計算機視覺領(lǐng)域，尤其涉及一種相機內(nèi)參標定的方法、裝置及計算機存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

在圖像測量或計算機視覺的其他應(yīng)用中，成像參數(shù)的標定都是非常關(guān)鍵的環(huán)節(jié)，是計算機視覺系統(tǒng)的基本問題，其標定的精度直接影響后續(xù)視覺任務(wù)的性能。

在具體的攝像工程中，雖然生產(chǎn)廠商提供了攝像機和與之對應(yīng)所使用的攝像鏡頭中的大部分參數(shù)，但生產(chǎn)廠商提供數(shù)據(jù)的精度往往不能滿足實際工程中的應(yīng)用需求，例如，由于存在鏡頭畸變，使得畫質(zhì)無法滿足實際的使用需求，所以，在實際應(yīng)用過程中，計算機視覺的工作者往往需要根據(jù)實際使用情況重新標定攝像機，獲取具體且精確的內(nèi)參數(shù)，獲取攝像空間的方位信息，以獲取無畸變圖像來滿足使用者的需要。

目前，進行內(nèi)參標定的方法為張氏標定法，首先對標定板進行拍攝，獲得標定圖片，標定板是黑白相間的矩形構(gòu)成的棋盤圖，然后提取標定圖片的角點信息，角點專指的是標定板上的內(nèi)角點，這些角點與標定板的邊緣不接觸。然后針對獲得的角點信息進行一系列運算最終完成模組內(nèi)參的標定。標定板一般為黑白相間的矩形構(gòu)成的棋盤圖，但是作為標定板的棋盤圖的尺寸和大小需要根據(jù)模組測試的需求進行設(shè)計，在不同的模組下測試時棋盤圖標記圖片調(diào)整不方便。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例通過提供一種相機內(nèi)參標定的方法、裝置及計算機存儲介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中相機內(nèi)參標定過程中在不同的模組下測試時棋盤圖調(diào)整不方便的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種相機內(nèi)參標定的方法，所述相機內(nèi)參標定的方法包括以下步驟：

采集由激光發(fā)射器形成的紅外光格柵圖像；

獲取所述紅外光格柵圖像的角點位置，所述角點位置的像素點的亮度大于所述紅外光格柵圖像除所述角點位置的像素點之外的其它像素點的亮度；

根據(jù)所述角點位置確定相機的內(nèi)參數(shù)。

可選地，所述采集由激光發(fā)射器形成的紅外光格柵圖像的步驟之前，還包括：

控制出光方向相互垂直的兩個紅外激光發(fā)射器發(fā)射平行紅外光束，以形成紅外光格柵圖像，所述紅外激光發(fā)射器位于同一平面內(nèi)。

可選地，所述紅外激光發(fā)射器位于標定板上，所述采集由激光發(fā)射器形成的紅外光格柵圖像的步驟之后還包括：

調(diào)整所述標定板與相機之間的相對方位；

返回執(zhí)行所述采集由激光發(fā)射器形成的紅外光格柵圖像，直至采集完所有預(yù)設(shè)方位的所述紅外光格柵圖像；

所述根據(jù)所述角點位置確定相機的內(nèi)參數(shù)的步驟包括：

根據(jù)各個所述紅外光格柵圖像對應(yīng)的角點位置確定所述相機的內(nèi)參數(shù)。

可選地，所述獲取所述紅外光格柵圖像的角點位置的步驟包括：

對所述紅外光格柵圖像進行二值化處理得到二值化圖像；

根據(jù)所述二值化圖像獲取所述角點位置。

可選地，所述對所述紅外光格柵圖像進行二值化處理的步驟包括：

比對各個所述像素點的灰度值以及所述像素點對應(yīng)的預(yù)設(shè)灰度值；

將所述灰度值大于或等于所述預(yù)設(shè)灰度值的像素點的灰度值調(diào)整為第一灰度值；