[發明專利]一種移動機器人的巡直線充電方法在審
| 申請號： | 202011231983.1 | 申請日： | 2020-11-06 |
| 公開（公告）號： | CN112286199A | 公開（公告）日： | 2021-01-29 |
| 發明（設計）人： | 陳賢波;馮艷曉;靳興來;朱世強;裴翔;王國成 | 申請（專利權）人： | 杭州國辰機器人科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 蘇州中合知識產權代理事務所(普通合伙) 32266 | 代理人： | 阮梅 |
| 地址： | 310000 浙江省*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 移動 機器人 直線 充電 方法 | ||
1.一種移動機器人的巡直線充電方法，其特征在于，包括如下步驟：
調整攝像頭姿態，保證攝像頭未檢測到小車本體，并盡量檢測到小車正前方最近的地面區域；
以攝像頭中軸線對稱的指定區域為巡線識別區域，并將巡線識別區域劃為成網格，調整小車位姿，確保預設巡線信標落入到巡線識別區域內，對巡線信標進行識別提取；
對巡線信標落入的網格每一行取中間網格作為有效網格，對所有的有效網格中心點進行直線最小二乘擬合，得到巡線信標中心線；
實時獲取小車與巡線信標中心線的偏移距離和角度偏差，根據實時獲取的偏移距離和角度偏差周期調節角速度，同時小車向前固定低速移動，直至檢測不到巡線信標時，小車停止。
2.根據權利要求1所述的一種移動機器人的巡直線充電方法，其特征在于，所述對巡線信標進行識別提取前，還包括如下步驟：對巡線識別區域內的圖像進行透視變換標定。
3.根據權利要求1所述的一種移動機器人的巡直線充電方法，其特征在于，所述巡線信標為有色膠帶。
4.根據權利要求3所述的一種移動機器人的巡直線充電方法，其特征在于，所述對巡線信標進行識別提取采用的是基于HSV顏色空間對巡線信標進行顏色識別提取。
5.根據權利要求3所述的一種移動機器人的巡直線充電方法，其特征在于，所述有色膠帶為PVC材質。
6.根據權利要求3所述的一種移動機器人的巡直線充電方法，其特征在于，所述有色膠帶的寬度為6-10cm。
7.根據權利要求1所述的一種移動機器人的巡直線充電方法，其特征在于，所述指定區域為矩形，且大小為80cm*20cm，所述巡線識別區域劃為成10行*40列的網格。
8.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質中存儲有計算機可執行指令，所述計算機可執行指令被處理器執行時實現如權利要求1至7中任意一項所述的方法中的步驟。
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