[發(fā)明專利]目標(biāo)監(jiān)測方法及自動駕駛系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011229793.6
• 申請日: 2020-11-06
• 公開（公告）號: CN112356848A
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李繼揚;顏學(xué)術(shù);劉彬;劉方旭
• 申請（專利權(quán)）人: 北京經(jīng)緯恒潤科技股份有限公司
• 主分類號: B60W50/08
• 分類號: B60W50/08;B60W50/00;B60W40/04
• 代理公司: 北京德恒律治知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11409
• 代理人: 章社杲;盧軍峰

1.一種目標(biāo)監(jiān)測方法，其特征在于，包括：

根據(jù)車身傳感器信息判斷監(jiān)測目標(biāo)是否消失；

當(dāng)所述監(jiān)測目標(biāo)消失時，判斷當(dāng)前探測周期內(nèi)，車身傳感器是否探測到特征矩陣與所述監(jiān)測目標(biāo)消失時刻的特征矩陣相匹配的感知目標(biāo)；若是，判斷所述監(jiān)測目標(biāo)未丟失。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)監(jiān)測方法，其特征在于，所述監(jiān)測目標(biāo)為最近在徑前車，則判斷所述監(jiān)測目標(biāo)是否消失包括：

判斷所述監(jiān)測目標(biāo)的特征序號是否發(fā)生變化；其中，所述特征序號從所述車身傳感器獲取，為所述車身傳感器為探測范圍內(nèi)所有可感知目標(biāo)自動分配的識別號。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的目標(biāo)監(jiān)測方法，其特征在于，

所述感知目標(biāo)的特征矩陣Z_i為：

其中，Z_i表示第i個感知目標(biāo)在當(dāng)前探測周期內(nèi)的特征矩陣，x_i表示第i個感知目標(biāo)與本車的縱向距離，v_xi表示第i個感知目標(biāo)相對于所述本車的縱向相對速度，a_xi表示第i個感知目標(biāo)相對于所述本車的縱向相對加速度，y_i表示第i個感知目標(biāo)與所述本車的橫向距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的目標(biāo)監(jiān)測方法，其特征在于，所述判斷當(dāng)前探測周期內(nèi)，車身傳感器是否探測到特征矩陣與所述監(jiān)測目標(biāo)消失前所檢測到的特征矩陣相匹配的感知目標(biāo)，包括：

計算當(dāng)前探測周期內(nèi)，所述車身傳感器所探測到的所有感知目標(biāo)與監(jiān)測目標(biāo)消失時刻的特征矩陣之間的差值矩陣Z_diff：

其中，Z_CIPV為所探測到的所述監(jiān)測目標(biāo)在消失時刻的特征矩陣，x₀表示所述監(jiān)測目標(biāo)在消失時刻與所述本車的縱向距離，v_x0表示所述監(jiān)測目標(biāo)在消失時刻相對于所述本車的縱向相對速度，a_x0表示所述監(jiān)測目標(biāo)在消失時刻相對于所述本車的縱向相對加速度，y₀表示所述監(jiān)測目標(biāo)在消失時刻與所述本車的橫向距離；

根據(jù)所述差值矩陣Z_diff計算每個感知目標(biāo)與監(jiān)測目標(biāo)之間的匹配值；

當(dāng)所有所述匹配值中存在小于預(yù)定匹配閾值的匹配值時，則判斷所述車身傳感器探測到特征矩陣與所述監(jiān)測目標(biāo)消失前所檢測到的特征矩陣相匹配的感知目標(biāo)，所述監(jiān)測目標(biāo)未丟失。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的目標(biāo)監(jiān)測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述差值矩陣Z_diff計算每個感知目標(biāo)與消失的監(jiān)測目標(biāo)之間的匹配值，包括：

計算所述第i個感知目標(biāo)與所述監(jiān)測目標(biāo)在消失時刻的特征矩陣之間的匹配值σ_i：

其中，ε_x、ε_vx、ε_ax、ε_y分別是與所述車身傳感器相關(guān)聯(lián)的縱向距離的權(quán)值、縱向相對速度的權(quán)值、縱向相對加速度的權(quán)值以及橫向距離的權(quán)值。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)監(jiān)測方法，其特征在于，還包括：

判斷所述監(jiān)測目標(biāo)在消失時刻的位置與所述車身傳感器的探測視場邊緣之間的距離是否小于距離閾值；

若否，則確定所述監(jiān)測目標(biāo)丟失。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)監(jiān)測方法，其特征在于，還包括：

判斷所述監(jiān)測目標(biāo)是否被遮擋；

當(dāng)判斷所述監(jiān)測目標(biāo)未被遮擋時，則確定所述監(jiān)測目標(biāo)丟失。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的目標(biāo)監(jiān)測方法，其特征在于，所述判斷所述監(jiān)測目標(biāo)是否被遮擋，包括：

判斷所述監(jiān)測目標(biāo)是否具有從第一車道向第二車道切換的趨勢；

若是，判斷在消失時刻所在的探測周期內(nèi)，在所述監(jiān)測目標(biāo)與本車的橫向位置之間是否存在另一個感知目標(biāo)，所述另一個感知目標(biāo)與所述本車的縱向距離小于所述監(jiān)測目標(biāo)與所述本車的縱向距離；

若是，則判斷所述監(jiān)測目標(biāo)被遮擋。